us.ihmc.robotics.controllers.pidGains.implementations.YoPDGains.setKp()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 14:31:31 26 4

public void set(PDGainsReadOnly pdGains)
{
 setKp(pdGains.getKp());
 setKd(pdGains.getKd());
 setZeta(GainCalculator.computeDampingRatio(pdGains.getKp(), pdGains.getKd()));
 setMaximumFeedback(pdGains.getMaximumFeedback());
 setMaximumFeedbackRate(pdGains.getMaximumFeedbackRate());
 setPositionDeadband(pdGains.getPositionDeadband());
}

gains.setKp(kp);
gains.setMaximumFeedback(maxAcc);
gains.setMaximumFeedbackRate(maxJerk);

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