us.ihmc.robotics.math.trajectories.providers.YoSE3ConfigurationProvider.()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-20 00:32:31 28 4

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testConstructor()
{
 provider = new YoSE3ConfigurationProvider(name, referenceFrame, null);
 provider = new YoSE3ConfigurationProvider(name, referenceFrame, registry);
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
  @Test(timeout = 30000)
  public void testSetPose()
  {
   provider = new YoSE3ConfigurationProvider(name, referenceFrame, registry);
   FramePose3D framePose;
   try
   {
     framePose = new FramePose3D();
     provider.setPose(framePose);
     fail();
   }
   catch (RuntimeException rte)
   {
   }

   framePose = new FramePose3D(referenceFrame);

   provider.setPose(framePose);
  }
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testGet()
{
 provider = new YoSE3ConfigurationProvider(name, referenceFrame, registry);
 FrameQuaternion orientationToPack = new FrameQuaternion();
 provider.getOrientation(orientationToPack);
 assertEquals(referenceFrame, orientationToPack.getReferenceFrame());
 FramePoint3D framePointToPack = new FramePoint3D();
 provider.getPosition(framePointToPack);
 assertEquals(referenceFrame, framePointToPack.getReferenceFrame());
}

WalkingControllerParameters walkingControllerParameters = footControlHelper.getWalkingControllerParameters();
finalConfigurationProvider = new YoSE3ConfigurationProvider(namePrefix + "SwingFinal", worldFrame, registry);
finalSwingHeightOffset = new DoubleYoVariable(namePrefix + "SwingFinalHeightOffset", registry);
finalSwingHeightOffset.set(footControlHelper.getWalkingControllerParameters().getDesiredTouchdownHeightOffset());

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