us.ihmc.robotics.math.trajectories.providers.YoPositionProvider类的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-20 01:04:31 28 4

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testConstructor()
{
 provider = new YoPositionProvider(null);
 provider = new YoPositionProvider(yoFramePoint);
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
  @Test(timeout = 30000)
  public void testSetAndGet()
  {
   provider = new YoPositionProvider(yoFramePoint);
   
   FramePoint3D result = new FramePoint3D(referenceFrame);
   result.set(5.0, 10.0, 15.0);
   provider.set(result);
   
   FramePoint3D positionToPack = new FramePoint3D();
   provider.getPosition(positionToPack);
   
   assertSame(referenceFrame, positionToPack.getReferenceFrame());
   assertEquals(5.0, positionToPack.getX(), EPSILON);
   assertEquals(10.0, positionToPack.getY(), EPSILON);
   assertEquals(15.0, positionToPack.getZ(), EPSILON);
  }
}

YoPositionProvider finalPositionProvider = new YoPositionProvider(finalPosition);
VectorProvider finalVelocityProvider = new ConstantVectorProvider(new FrameVector3D(worldFrame, new double[] {0.1, 0.01, -0.02}));
finalPositionProvider.getPosition(expected);
trajectory.getPosition(actual);
assertEquals(actual.getX(), expected.getX(), 1e-7);

YoPositionProvider finalPositionProvider = new YoPositionProvider(finalPosition);
VectorProvider finalVelocityProvider = new ConstantVectorProvider(new FrameVector3D(worldFrame, new double[] {0, 0, -0.02}));
finalPositionProvider.getPosition(expected);
trajectory.getPosition(actual);
assertEquals(actual.getX(), expected.getX(), 1e-7);
finalPositionProvider.getPosition(expected);
pushRecoveryTrajectoryGenerator.getPosition(actual);
assertEquals(actual.getX(), expected.getX(), 1e-7);

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