us.ihmc.robotics.controllers.YoSE3PIDGainsInterface类的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-20 01:44:31 25 4

public SE3PIDController(String namePrefix, ReferenceFrame bodyFrame, double dt, YoSE3PIDGainsInterface gains, YoVariableRegistry registry)
{
 this.bodyFrame = bodyFrame;
 if (gains != null)
 {
   orientationController = new AxisAngleOrientationController(namePrefix, bodyFrame, dt, gains.getOrientationGains(), registry);
   positionController = new EuclideanPositionController(namePrefix, bodyFrame, dt, gains.getPositionGains(), registry);
 }
 else
 {
   orientationController = new AxisAngleOrientationController(namePrefix, bodyFrame, dt, registry);
   positionController = new EuclideanPositionController(namePrefix, bodyFrame, dt, registry);
 }
}

orientationFeedbackControlCommand.setGains(gains.getOrientationGains());
pointFeedbackControlCommand.setGains(gains.getPositionGains());

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