us.ihmc.robotics.math.YoVariableLimitChecker.()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-20 02:30:31 29 4

public RobotJointLimitWatcherForUI(OneDoFJoint[] oneDoFJoints)
{
 super(oneDoFJoints);
 int numberOfJoints = oneDoFJoints.length;
 closeToLimitCheckers = new YoVariableLimitChecker[numberOfJoints];
 for (int i = 0; i < numberOfJoints; i++)
 {
   OneDoFJoint oneDoFJoint = oneDoFJoints[i];
   double thresholdPercentage = 0.02;
   double range = oneDoFJoint.getJointLimitUpper() - oneDoFJoint.getJointLimitLower();
   double thresholdAmount = range * thresholdPercentage;
   double lowerLimit = oneDoFJoint.getJointLimitLower() + thresholdAmount + (range * 0.1);
   double upperLimit = oneDoFJoint.getJointLimitUpper() - thresholdAmount - (range * 0.1);
   closeToLimitCheckers[i] = new YoVariableLimitChecker(variablesToTrack[i], "approaching", lowerLimit, upperLimit, registry);
 }
}

public RobotJointLimitWatcher(OneDoFJoint[] oneDoFJoints, SensorRawOutputMapReadOnly sensorRawOutputMapReadOnly)
{
 this.oneDoFJoints = oneDoFJoints;
 this.sensorRawOutputMapReadOnly = sensorRawOutputMapReadOnly;
 
 int numberOfJoints = oneDoFJoints.length;
 variablesToTrack = new DoubleYoVariable[numberOfJoints];
 limitCheckers = new YoVariableLimitChecker[numberOfJoints];
 for (int i = 0; i < numberOfJoints; i++)
 {
   OneDoFJoint oneDoFJoint = oneDoFJoints[i];
   variablesToTrack[i] = new DoubleYoVariable(oneDoFJoint.getName(), doNotRegister);
   double thresholdPercentage = 0.02;
   double range = oneDoFJoint.getJointLimitUpper() - oneDoFJoint.getJointLimitLower();
   double thresholdAmount = range * thresholdPercentage;
   double lowerLimit = oneDoFJoint.getJointLimitLower() + thresholdAmount;
   double upperLimit = oneDoFJoint.getJointLimitUpper() - thresholdAmount;
   limitCheckers[i] = new YoVariableLimitChecker(variablesToTrack[i], "limit", lowerLimit, upperLimit, registry);
 }
}

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