us.ihmc.robotics.math.YoVariableLimitChecker.update()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-20 02:36:31 26 4

public void doControl()
{
 for (int i = 0; i < limitCheckers.length; i++)
 {
   variablesToTrack[i].set(oneDoFJoints[i].getQ());
   limitCheckers[i].update();
   closeToLimitCheckers[i].update();
 }
}

public void doControl()
{
 for (int i = 0; i < limitCheckers.length; i++)
 {
   // If created with sensorRawOutputMapReadOnly use those rather than the oneDoFJoint values.
   // Otherwise, various filtering and elasticity compensation might get in the way
   // and you get a wrong output.
   if (sensorRawOutputMapReadOnly != null)
   {
    double jointPositionRawOutput = sensorRawOutputMapReadOnly.getJointPositionRawOutput(oneDoFJoints[i]);
    variablesToTrack[i].set(jointPositionRawOutput);
    limitCheckers[i].update();
   }
   else
   {
    variablesToTrack[i].set(oneDoFJoints[i].getQ());
    limitCheckers[i].update();
   }
 }
}

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