boofcv.alg.geo.calibration.Zhang99CalibrationMatrixFromHomographies.process()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-13 12:38:22 28 4

/**
 * Find an initial estimate for calibration parameters using linear techniques.
 */
protected Zhang99ParamAll initialParam( List<CalibrationObservation> observations )
{
  status("Estimating Homographies");
  List<DenseMatrix64F> homographies = new ArrayList<>();
  List<Se3_F64> motions = new ArrayList<>();
  for( CalibrationObservation obs : observations ) {
    if( !computeHomography.computeHomography(obs) )
      return null;
    DenseMatrix64F H = computeHomography.getHomography();
    homographies.add(H);
  }
  status("Estimating Calibration Matrix");
  computeK.process(homographies);
  DenseMatrix64F K = computeK.getCalibrationMatrix();
  decomposeH.setCalibrationMatrix(K);
  for( DenseMatrix64F H : homographies ) {
    motions.add(decomposeH.decompose(H));
  }
  status("Estimating Radial Distortion");
  computeRadial.process(K, homographies, observations);
  double distort[] = computeRadial.getParameters();
  return convertIntoZhangParam(motions, K,optimized.assumeZeroSkew, distort,
      optimized.includeTangential);
}

/**
 * Find an initial estimate for calibration parameters using linear techniques.
 */
protected boolean linearEstimate(List<CalibrationObservation> observations , Zhang99AllParam param )
{
  status("Estimating Homographies");
  List<DMatrixRMaj> homographies = new ArrayList<>();
  List<Se3_F64> motions = new ArrayList<>();
  for( CalibrationObservation obs : observations ) {
    if( !computeHomography.computeHomography(obs) )
      return false;
    DMatrixRMaj H = computeHomography.getHomography();
    homographies.add(H);
  }
  status("Estimating Calibration Matrix");
  computeK.process(homographies);
  DMatrixRMaj K = computeK.getCalibrationMatrix();
  decomposeH.setCalibrationMatrix(K);
  for( DMatrixRMaj H : homographies ) {
    motions.add(decomposeH.decompose(H));
  }
  status("Estimating Radial Distortion");
  computeRadial.process(K, homographies, observations);
  double distort[] = computeRadial.getParameters();
  convertIntoZhangParam(motions, K,distort, param);
  return true;
}

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