boofcv.alg.geo.calibration.Zhang99OptimizationJacobian类的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-13 12:37:19 41 4

@Override
public Zhang99OptimizationJacobian createJacobian(List<CalibrationObservation> observations, List<Point2D_F64> grid) {
  return new Zhang99OptimizationJacobian(this,observations,grid);
}

@Override
public DMatrixRMaj declareMatrixMxN() {
  return new DMatrixRMaj(getNumOfOutputsM(),getNumOfInputsN());
}

CalibrationPlanarGridZhang99.applyDistortion(dnormPt, param.radial, param.t1, param.t2);
calibrationGradient(dnormPt,output);
distortGradient(normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Rx,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Ry,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Rz,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
translateGradient(cameraPt, normPt,output);

CalibrationPlanarGridZhang99.applyDistortion(dnormPt, intrinsic.radial, intrinsic.t1, intrinsic.t2);
calibrationGradient(dnormPt,output);
distortGradient(normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Rx,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Ry,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
rodriguesGradient(rodJacobian.Rz,grid.get(gridIndex),cameraPt, normPt,output);
translateGradient(cameraPt, normPt,output);

initial.createNew(), grid,observations);
Zhang99OptimizationJacobian jacobian = new Zhang99OptimizationJacobian(
    initial.assumeZeroSkew,initial.radial.length,initial.includeTangential,
    observations,grid);

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