stm32 - FreeRTOS 任务优先级和堆栈大小

Question

我有 STM32F746ZG Nucleo-144pin 板并使用 STMCubeMx 生成代码。我选择了CubeMx提供的10.0.0版本的FreeRTOS，工具链是SW4STM32。

我做了两个任务，下面是我的功能。我的代码在这里:

void led1_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_7);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

void led2_task(void)
{
    while(1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_14);
        HAL_Delay(4100);
    }
}

1. 任务优先级。

我发现，如果两个任务的任务优先级相同，则两个任务工作正常，但如果任务的优先级不同，则低任务不起作用。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

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  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 3, NULL);  ==> Works fine.

1. 任务堆栈大小。

如果两个任务的堆栈大小加起来大于 3 KB，则确认该任务未正常运行。下面的代码可以正常工作。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 1024, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.

但是，如果堆栈大小更改如下，则第二个任务将不起作用。

  xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> Works fine.
  xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 2048, NULL, 2, NULL);  ==> This task is not working.

尝试将 STM32F746ZGTx_FLASH.ld 中的 _Min_Stack_Size 从 0x400 更改为 0x4000 有同样的问题。

/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */

_Min_Heap_Size = 0x200; /* required account of heap */

_Min_Stack_Size = 0x4000;  /* required account of stack */

谁能解释一下这是什么原因？

Answer 1

回答您的问题:

1. 任务优先级

您的优先级较低的任务不起作用，因为您使用了 HAL_Delay。此函数执行“主动”阻塞，即调用此函数的任务将继续检查内部滴答计数器，直到满足条件。换句话说 - 它不会在 RTOS 意义上阻止此任务。您应该使用 vTaskDelay 而不是 HAL_Delay。

1. 任务堆栈大小

这里有几点需要注意。

一个。 xTaskCreate 的堆栈深度以字数 而非字节数 为单位。在您的示例中，任务堆栈的组合大小为“(2048 + 1024) * sizeof(uint32_t)”字节。你的情况很多，对于你目前在那里所做的事情来说太多了。

如果不进行调试，就很难确定为什么你的第二个任务不起作用，但很可能第二个任务根本没有创建，因为你达到了某个限制，例如超过 RTOS 堆大小。这取决于您使用哪种 FreeRTOS 内存管理实现(heap_1、heap_2 等)。您可能会使用一个取决于 configTOTAL_HEAP_SIZE 的定义 - 这是您应该分别检查和增加的定义。

_Min_Heap_Size 和 _Min_Stack_Size 与 FreeRTOS 无关(除非您使用在内部使用 malloc 的 heap_3)。这些对应于 RTOS 之外的堆和堆栈。