opencv - 投影矩阵 P_left 和 P_right 的重投影矩阵 Q

Question

从共面立体图像对生成点云通常需要重投影矩阵 Q (4 x 4) 和视差值(即像素偏移)， as such.共面平面允许在同一对极线上进行视差搜索。如果给定单个投影矩阵 P (4 x 3)，如何获得矩阵 Q 或者 3D 重建的替代途径是什么？

Answer 1

如果您有P 或投影矩阵，则可以编译Q 或重投影矩阵。假设 Pl 和 Pr 分别是您的左投影矩阵和右投影矩阵...

Pl = 
[F 0 Cxl 0]
[0 F Cyl 0]
[0 0  1  0]

Pr = 
[F 0 Cxr F.Tx]
[0 F Cyr  0  ]
[0 0  1   0  ]

那么你的Q矩阵如下，代入P矩阵的相应元素...

Q = 
[1 0   0       -Cxl     ]
[0 1   0       -Cyl     ]
[0 0   0         F      ]
[0 0 -1/Tx  (Cxl-Cxr)/Tx]

Q =
[1 0        0                      -Pl(0,2)             ]
[0 1        0                      -Pl(1,2)             ]
[0 0        0                      Pl(0,0)              ]
[0 0 -Pr(0,0)/Pr(0,3)  (Pl(0,2)-Pr(0,2))*Pr(0,0)/Pr(0,3)]

在大多数现代相机中，Q(3,3) 将为 0。

希望对你有帮助