arduino - 从 MPU-9250 获取航向/方向

Question

我正在尝试使用 Arduino 从 MPU-9250 传感器获取航向，该传感器包含陀螺仪、加速度计和磁力计。

对于我的产品，我需要从设备获取滚动和航向。我已经想出了如何取卷。使用 Boulderflight MPU-9250 库，我能够使用以下方法确定滚动:

roll = 180 * atan(accY/sqrt(accX*accX + accZ*accZ))/M_PI;

我在某处找到了这个计算，它似乎运行良好，我不得不承认我实际上并不知道它是如何工作的。

对于我找到的标题:

  if (magY > 0) { heading = 90 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY < 0) { heading = 270 - atan(magX/magY)*(180/M_PI); }
  else if (magY == 0 && magX < 0) { heading = 180; }
  else if (magY == 0 && magX > 0) { heading = 0; }

起初，这似乎可行，但一旦您“滚动”设备，保持标题相同，标题的值就会到处都是。

有没有人有好的代码片段来使用陀螺仪、加速度计或磁力计(在 C++ 中，使用 Arduino)确定航向？

Answer 1

看看https://github.com/kriswiner/MPU9250
具体来说，MPU9250BasicAHRS.ino在 Arduino 上计算滚动、俯仰和偏航。