python - 无法在 NAO 上移动 ARM 关节

Question

我正在使用 NAOqi 和 Python 为我的 NAO 机器人编程。当我从 Python 文件复制代码时 here它工作正常。我这样调整它以适应我的变量:

nav.setStiffnesses("Head", 1.0)

names  = ["HeadYaw", "HeadPitch"]
angles  = [0.2, -0.2]
fractionMaxSpeed  = 0.2
nav.setAngles(names, angles, fractionMaxSpeed)

time.sleep(3.0)
nav.setStiffnesses("Head", 0.0)

但是当我将其更改为使用 ARM 关节时，它不起作用:

nav.setStiffnesses("RArm", 1.0)

names  = ["RShoulderPitch"]
angles  = [0]
fractionMaxSpeed  = 1
nav.setAngles(names, angles, fractionMaxSpeed)

sleep(3.0)
nav.setStiffnesses("RArm", 0.0)

在执行代码后， ARM 会变得僵硬，当它完成运行时会变得无力，但它根本不会移动(我尝试了不同的 fractionMaxSpeeds)。

我从here得到了所有关节角度和关节名称.

Answer 1

在您的代码中，3 秒后，您将刚度重置为零:

nav.setStiffnesses("RArm", 0.0)

删除那条线，运行代码后 ARM 将保持僵硬。