ros - 在 Gazebo 模拟中转换在相机传感器上可见的线激光

Question

我正在尝试创建一个单线激光传感器以转换到物体中，并能够在 Gazebo 模拟环境中通过相机图像可视化激光，但我无法使其工作。

我在互联网上找到的唯一例子是 this在 Gazebo 上回答，但不幸的是它没有工作，甚至没有生成一些错误日志。是否有人已经在 Gazebo 的相机图像上制作了可见的线激光？

以下是在上面的链接中找到的示例。

    <gazebo reference="your_link">
        <projector name="projector_wg6802418">
            <pose>0 0 0 0 0 ${pi/2}</pose>
            <texture>your_img.png</texture>
            <fov>0.5</fov>
            <near_clip>1</near_clip>
            <far_clip>10</far_clip>
         </projector>
    </gazebo>
    <gazebo>
         <plugin name="projector" filename="libgazebo_ros_projector.so">
             <projector>projector_wg6802418</projector>
             <alwaysOn>true</alwaysOn>
             <updateRate>10.0</updateRate>
             <!-- Apparently the 2 lines below does not affect anything -->
             <textureName></textureName>
             <filterTextureName></filterTextureName>
             <!-- end -->
             <textureTopicName>/projector/image</textureTopicName>
             <projectorTopicName>/projector/projector</projectorTopicName>
         </plugin>
    </gazebo>

Answer 1

也许你应该尝试做的是添加一个新的关节并链接到你的 URDF 文件，就像这里解释的那样 http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins .之后，您必须将插件添加到 gazebo 文件，以便它可以导入 URDF 和 xacro 文件。

插件:

  <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="0 0 ${height3 - axel_offset/2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="hokuyo_link"/>
  </joint>

  <!-- Hokuyo Laser -->
  <link name="hokuyo_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
    <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>

Gazebo 文件:

<gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise parameters based on published spec for Hokuyo laser
               achieving "+-30mm" accuracy at range < 10m.  A mean of 0.0m and
               stddev of 0.01m will put 99.7% of samples within 0.03m of the true
               reading. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

您可以根据需要更改。至于标签，如 Gazebo 教程所述，如果为真，“扫描区域内会出现半透明激光射线”。

不知道你是否想测量距离，但如果你这样做，并且如果障碍物在激光 FOV 前面，你应该在 LaserScan 中打印 ranges[] 数组的中间值，如下所示:

from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):

   distance = data.ranges[360]
   print(distance)

def listener():

   rospy.init_node(node_nome)
   rospy.Subscriber('/scan',callback)
   rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
   listener()