data-distribution-service - 为什么topic的帧率数和ROS2中的realsense image fps不一样

Question

我测试了我的 ros2 节点是否从 reassense ROS2 节点准确订阅/camera/depth/image_rect_raw 主题。我将一个 realsense 相机连接到 TX2 板并配置为 15 fps。但是，我预计订阅/camera/depth/image_rect_raw 的速率应该类似于 15 hz，但它如下所示不同。为什么发布和订阅图片主题会存在速率差异？是否可以将订阅率与发布率相匹配？

$ ros2 主题 hz/camera/depth/image_rect_raw

平均比率:10.798

min: 0.040s max: 0.144s std dev: 0.03146s window: 13

平均汇率:8.610

min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.06849s window: 22

平均比率:8.085

min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.07445s window: 30

平均比率:9.498

min: 0.015s max: 0.357s std dev: 0.06742s window: 45

平均比率:9.552

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07555s window: 55

平均比率:9.265

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07543s window: 63

平均比率:8.510

min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.08619s window: 68

平均比率:7.940

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09757s window: 73

平均比率:7.539

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.10456s window: 77

平均汇率:7.750

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09972s window: 87

Answer 1

差异很可能是由于将图像放入网络的传输延迟造成的。这种延迟的重要性取决于您的订阅者是在 Jetson 上运行还是在同一物理网络上的单独设备上运行。无论如何，我建议更改默认 QoS 策略以获得更好的视频流性能，例如设置 RELIABILITY=BEST_EFFORT。也就是说，最大的改进(如果您通过网络流式传输)可能来自使用 image_transport_plugins 在发布图像之前压缩图像。虽然这些都是基于 CPU 的(theora 等)，但它们可能会有所帮助。

另一件需要考虑的事情是使用 Jetson 中内置的压缩​​硬件加速器，尽管在 image_transport_plugins 的维护者或其他有进取心的开发人员完成这项工作之前，这将需要做更多的工作。