robotics - 四轴飞行器距离 PID Controller

Question

我正在尝试使用 PID Controller 在水平飞行时将四轴飞行器停在特定位置，但目前它会根据最大速度过冲/下冲。我曾尝试手动调整 P、I 和 D 增益，但收效甚微。本质上，速度需要在飞行路径的尽头从 maxSpeed 变为 0。

我运行一个每 0.1 秒执行一次的循环。四轴飞行器的俯仰输入以 m/s 为单位，我在每次迭代时重新计算到目标的距离。

一些伪代码

kP = 0.25
kI = 0.50
kD = 90
timeStep = 0.1
maxSpeed = 10

currentError = initialDistanceToLocation - currentDistanceToLocation
derivativeError = (currentError - previousError) / timeStep
previousError = currentError
output = kP * currentError + kI * integralError + kD * derivativeError
integralError = integralError + currentError * timeStep

if >= maxSpeed {
    output = maxSpeed
} else if output <= 0 {
    output = 0
}
return output

有没有一种方法可以可靠地将此 PID Controller 调整到适用于不同最大速度的系统，和/或是否有其他我需要考虑的因素？

Answer 1

一些想法:

• 如果在计算输出后 还计算了 integralError，请检查您的代码。这当然会导致未定义的行为，因为在输出计算中，integralError 可以是任何东西，具体取决于编程语言。
• 根据我的经验，您应该完全摆脱 D 部分，因为在数字环境中，由于测量噪声，它可能会产生不稳定的影响
• 我强烈建议您查看 this指导您完成重要方面的教程(即使它专注于定点 PI Controller )