dronekit-python - 如何在 Dronekit 上使用 Arducopter 设置 GUIDED_NOGPS 模式？

Question

如何命令 Arducopter 进入 guided_nogps 模式？我计划在 gps 拒绝环境中操作，虽然其他帖子表明这可以使用 guided-nogps，但我看不到如何设置该模式。使用 Dronekit (python) vehicle.mode = VehicleMode("Guided_NoGPS") 返回一个错误，指示没有这样的模式。

Mavlink 也拒绝承认该模式。

我的设置是运行 Arducopter 和 Raspberry Pi 伴侣的 Pixhawk。固件是 v3.5 dev，DroneKit-SITL 上的固件是 v3.4(我为此编译了自己的 v3.4 二进制文件)。

其他一切都很好(例如，感谢这篇文章 How to set copters Attitude via DroneKit -- SET_ATTITUDE_TARGET not working，通过 set_attitude_target 进行控制)- 我只需要能够进入室内!

另外 - 在 Arducopter v3.4 发布之前，我确实在这篇文章中注意到了 Controlling movement without GPS可能需要光流传感器。该要求是否应验？

再次感谢!

欢迎所有建议。

感谢 Squilter 的帮助。我创建了一个函数来更改飞行模式 (20):

def set_mode(flightmode):
# create the MAV_CMD_DO_SET_MODE command
msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
    0, 0,    # target system, target component
    mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MODE, #command
    0, #confirmation
    flightmode,
    0, 0, 0, 0, 0, 0 )
# send command to vehicle
vehicle.send_mavlink(msg)

消息正确接收但未成功(返回结果3)。我不确定的一件事是参数 2，规范表明它是特定于平台的。我输入 0 是因为我不确定如何为 Arducopter 使用它。

再次欢迎任何建议，非常感谢!

Answer 1

尝试将模式设置为 20。这是模式的内部表示。看起来 dronekit-python 还不知道这一点。

normal guided mode 需要光流，guided_nogps 不需要。但是，guided_nogps 不允许发送速度或位置请求，只能发送角度。