python - python 中的 can.Bus 实例可以同时接收和传输吗？

Question

我一直在使用 python-can 和 cantools 毫无问题地传输和接收 CAN 总线消息。但是，当我开始发送定期消息同时也尝试接收消息时，似乎出现了一些错误。我不确定我的操作是否有问题，或者是否根本不可能同时执行发送和接收。当我尝试这样做时，receive()返回 NoneType 并且我知道这是不正确的，因为我有另一个设备记录并报告我正在寻找的信号确实存在于总线上。

是否可以使用python-can在同一总线上同时发送和传输？

回溯:

 line 51, in tc_1
    if sig_min <= sig <= sig_max:
TypeError: '<=' not supported between instances of 'float' and 'NoneType'

代码:

tc_1()调用 receive()在总线上查找特定消息并调用 periodic_send()定期在总线上发送消息。错误发生在我调用 periodic_send() 之后当我试图在公共(public)汽车上寻找消息时。好像一旦我开始发送消息receive()返回无。我知道这不是超时问题，因为错误会在几秒钟内发生，而我的超时时间是 15 秒。如果我注释掉 periodic_send()，我就不会遇到这个问题.

def tc_1(bus, num):
    message = can.Message(arbitration_id=0x300)
    sig = receive(bus, message, 'sig')

    if sig is not None:
        sig = float(sig)
        logging.info('Test Case #{}.0 - PASS'.format(num))

        if sig_min <= sig <= sig_max:
            logging.info('Test Case #{}.1 - PASS'.format(num))

            close_relay = can.Message(arbitration_id=0x303, data=[1])
            periodic_send(bus, close_relay, 0.01)

            then = time.time()
            print('Entering while loop for sig to go low...')
            while type(sig) == float and sig > sig_max:
                # Refresh sig message instance

                ### THIS IS WHERE THE PROBLEM OCCURS ###

                sig = receive(bus, message, 'sig')
                if sig is not None:
                    sig = float(sig)
                    print('while loop, pwr_en = {:.3f}'.format(sig))

                now = time.time()
                # Timeout if sig does not transition low
                if now > (then + relay_switch_time):
                    break

                # Verify the active voltage state of power enable
                if sig_min <= sig <= sig_max:
                    print('PASS')
                else:
                    print('FAIL')
        else:
            print('FAIL')
    else:
        print('FAIL')

    # Final clean-up and restore
    bus.stop_all_periodic_tasks()

def receive(bus, message, signal):
    # include dbc file
    db = cantools.db.load_file(dbc_path)
    msg = bus.recv(timeout=15)
    if msg is None:
        logging.warning("Failed to detect bus activity. Timeout occurred")
    if msg is not None and msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
        message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
        signal_data = message_data.get(signal)
        return signal_data


def periodic_send(bus, message, period):
    try:
        bus.send_periodic(message, period)
    except can.CanError:
        print("Message NOT sent")
    finally:
        return

研究

在docs他们提到了类can.ThreadSafeBus()并且它“假设可以同时调用底层总线实例的 send() 和 _recv_internal()” 这让我认为我必须使用此类总线实例才能 tx/rx同时发消息。但我看到线程这个词，有点害怕。

更新 1:

经过一些测试，看起来 can.Bus 实例可以同时发送和接收消息。它实际上不是“同时”，但如果您尝试同时传输和接收则没有问题。

我遇到的问题似乎是我如何实现传输和接收。有时receive()返回 None (参见下面的代码) 并且在结果为:TypeError: '<=' not supported between instances of 'float' and 'NoneType' 的比较语句中使用该返回值时会出现问题

1593644420.403561  - sig: 4.7067000000000005
1593644420.4893048 - sig: 4.752400000000001
1593644420.5660996 - sig: None
1593644420.7276666 - sig: 4.752400000000001
1593644420.8034878 - sig: 4.752400000000001
1593644420.8912296 - sig: 4.7067000000000005
1593644420.9899697 - sig: 4.752400000000001
1593644421.0677896 - sig: None
1593644421.2223675 - sig: 1.0053
1593644421.3011339 - sig: 0.31980000000000003
1593644421.3919268 - sig: 0.0913

Answer 1

这里的核心问题是我如何实现我的receive()。内置的 recv() 是我最初用来从总线轮询数据的方法:

def receive(bus, message, signal):
    # include dbc file
    db = cantools.db.load_file(dbc_path)
    msg = bus.recv(timeout=15)
    if msg is None:
        logging.warning("Failed to detect bus activity. Timeout occurred")
    if msg is not None and msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
        message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
        signal_data = message_data.get(signal)
        return signal_data

这种方法的问题在于，如果不满足条件，recv() 将返回 None。因此，我没有使用 recv()，而是轮询总线直到找到消息。这目前有效，但我还需要添加一些异常和超时处理，以防总线出现问题或消息永远不会到达。

def receive(bus, message, in_signal):
    # include dbc file
    db = cantools.db.load_file(dbc_path)
    for msg in bus:
        if msg.arbitration_id == message.arbitration_id:
            message_data = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)
            signal_data = message_data.get(in_signal)
            return signal_data