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该功能必须在轴不移动时忽略轴上的颤振,并适应多次覆盖位置的归位功能。
最佳答案
您可以通过对轴设置速度的绝对值进行积分来实现。
VAR
lrCycleTime_s : LREAL;
lrVelocity_mmPerCycle : LREAL;
lrDistance_mm : LREAL;
END_VAR
======================================
lrCycleTime_s := UDINT_TO_LREAL(_TaskInfo[GETCURTASKINDEXEX()].CycleTime) / 10000000; //Get cycle time in seconds
lrVelocity_mmPerCycle := Axis.NcToPlc.SetVelo * lrCycleTime_s ; // Convert velocity per second > per cycle
lrDistance_mm := lrDistance_mm + ABS(lrVelocity_mmPerCycle);
请记住在循环时间等于您的运动循环时间(默认为 2 毫秒)的任务中执行此操作
关于plc - TwinCAT Motion 记录行程距离,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/70831191/
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