math - 如何将四元数绕 y 轴旋转指定角度？

Question

我不太确定以前是否有人问过我的问题。每当被问及时，它都是针对特定语言。

假设我有一个对象旋转表示为四元数 q = {w, x, y, z}。

我想围绕 y 轴旋转这个四元数 A 弧度。

由于四元数已经是旋转的度量，我是否应该将另一个表示所需旋转的四元数添加(或乘以)到 q？如何解决这个问题？

感谢您的帮助。

Answer 1

你是对的

Since quaternions are already a measure of rotation, should I just add (or multiply) another quaternion representing the desired rotation to q?

您应该将当前旋转四元数乘以所需的旋转四元数。根据局部框架“Y”或全局框架“Y”，您应该从左到右或从右到左相乘。