python - 如何从 findHomography 获取旋转角度？

Question

我想旋转图像而不求助于 cv2.warpPerspective()。如何从 cv2.findHomography() 函数输出中获取角度？

It didn't help

# Find homography
H, mask = cv2.findHomography(points1, points2, cv2.RANSAC)

# for example my H:
array([[ 1.20001976e-01,  5.19205433e-04, -1.21739638e+01],
       [ 1.51272694e-03,  1.18686196e-01, -1.59772594e+01],
       [ 1.98308723e-06, -1.18197608e-07,  1.00000000e+00]])

# What should be the someFunction function?
angle = someFunction(H) # from 0 to 360

rotated = imutils.rotate(image, angle=angle)

Answer 1

如果两组点之间的变换是缩放 + 旋转 + 平移，那么单应性将只是一个仿射矩阵，其中 2x2 左上角 block 是缩放旋转。在这种情况下，使用以下方法计算角度:

angle = math.atan2(H[1,0], H[0,0])

如果可以进行一些其他类型的变换(剪切、投影)，首先对 2x2 左上角 block 执行 SVD 分解以恢复旋转会更安全:

u, _, vh = numpy.linalg.svd(H[0:2, 0:2])
R = u @ vh
angle = math.atan2(R[1,0], R[0,0])