ros - Realsense:从点云到深度数据的映射

Question

有没有办法获得从Realsense获得的点云中的点到深度图中的像素的映射？点云是从深度图中获得的，但是没有有效深度数据的像素被排除在外。 Realsense API 仅提供将点映射到 RGB 像素的例程。

我们使用 librealsense 和 Realsense ROS 驱动程序。

Answer 1

您可以使用 rs2_project_point_to_pixel 从 3D 空间投影到 2D 平面。您需要点云对齐到的流的内在特性(即深度如果正常，颜色如果对齐)。不过，它仅适用于非零深度的点。

如果函数在 ROS 包装器中不可用，它应该很容易翻译，它只是算术。