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我从事航天器轨迹设计工作,我正在实现一种算法来寻找周期性轨道,该算法需要在轨迹穿过特定平面时进行检测。我正在使用 scipy.integrate
的 solve_ivp
及其 events
功能。
理想情况下,我想计算事件触发的时间,只在触发一定数量的事件后停止集成,但由于我在 solve_ivp's documentation 中找不到任何类似的选项,我只是使用 for 循环来链接这些积分弧并计算事件数。但是,我的问题是当初始条件触发事件并且 event.terminal = True
时 solve_ivp
卡住了。
您可以在下面找到示例代码片段:
import numpy as np
from scipy.integrate import solve_ivp
def eq_motion(t,Y):
Ydot = np.zeros((6,1))
r = (Y[0,0]**2 + Y[1,0]**2 + Y[2,0]**2)**0.5
Ydot[0] = Y[3,0]
Ydot[1] = Y[4,0]
Ydot[2] = Y[5,0]
Ydot[3] = 2*Y[4,0] + 3*Y[0,0] - Y[0,0]/r**3
Ydot[4] = -2*Y[3,0] - Y[1,0]/r**3
Ydot[5] = -Y[2,0] - Y[2,0]/r**3
return Ydot
def event_xz_plane(t,Y):
return Y[1]
event_xz_plane.terminal = True
event_xz_plane.direction = 0
# initial conditions
Y0 = np.array([-0.006489114696252, 0, 0.107462057974196 + 0.0006, 0, 4.165257687202607,0])
t_span = np.array([0, 1.892845635529040*2])
n_plane_intersections = 4
for i in np.arange(n_plane_intersections):
integrate = solve_ivp(fun=eq_motion, t_span=t_span, y0=Y0, method = 'LSODA',
vectorized = True, rtol = 1e-13, atol = 1e-14,
events = (event_xz_plane),dense_output=True)
print('Number of integrations before event: {}'.format(integrate.y.shape[1]-1))
print(integrate.y_events[0])
print('\n')
# attempting to chain the different integration arcs
Y0 = integrate.y[:,-1]
选择的初始条件接近于周期轨道的条件并产生以下 trajectory ,您可以在其中看到与 xz 平面有 4 个交点,包括初始条件,它位于该平面上。
但是,上面的脚本打印出以下内容:
Number of integrations before event: 1
[[-0.00648911 0. 0.10806206 0. 4.16525769 0. ]]
Number of integrations before event: 1
[[-0.00648911 0. 0.10806206 0. 4.16525769 0. ]]
Number of integrations before event: 1
[[-0.00648911 0. 0.10806206 0. 4.16525769 0. ]]
Number of integrations before event: 1
[[-0.00648911 0. 0.10806206 0. 4.16525769 0. ]]
你可以看到它基本上停留在初始状态。当然,发生这种情况是因为初始条件位于终止条件,但是,似乎没有选项可以“通过”集成的第一次迭代。
我试着把事件函数写成
def event_xz_plane(t,Y):
return Y[1] + 1e3*(t==0)
这样它会忽略初始状态,但随后它只会“卡在”下一个平面交叉点上,无论哪种方式,它似乎都不是一个好的解决方案。
我想到的唯一其他解决方案是在事件函数上设置 terminate=False
并检查触发事件的数量和这些实例的状态向量。但是,这对我的实现来说并不理想,因为它取决于 t_span
时间集,这在算法中是未知的。也就是说,如果我需要获取 n
个平面交叉点,我将不得不反复调整 t_span 直到达到该数字,而不是只允许集成运行到 n
平面相交被触发。
有没有办法克服这个问题?
最佳答案
首先检查微分方程组。线性项如何有意义?加速度的第三个分量的中心力部分与第三个坐标 Y[2]
成正比。通过这种实质性的更正,您使用非终端事件的原始方法很可能会奏效。
如果您决定在矢量化版本中实现 ODE 函数,则完全符合要求。你不能假设输入向量只包含一个状态,使输出 Ydot
与输入 Y
具有相同的格式。
def eq_motion(t,Y):
Ydot = np.zeros(Y.shape)
r = (Y[0]**2 + Y[1]**2 + Y[2]**2)**0.5
Ydot[0] = Y[3]
Ydot[1] = Y[4]
Ydot[2] = Y[5]
Ydot[3] = - Y[0]/r**3 + 2*Y[4] + 3*Y[0]
Ydot[4] = - Y[1]/r**3 - 2*Y[3]
Ydot[5] = - Y[2]/r**3 - Y[2]
return Ydot
最好连同Y0
一起更新t0
,所以设置
t0, tfinal = 0, 10
使用事件方向来禁止求解器再次检测最后一个事件,理想情况下,您可以从 Y0
和 eq_motion(t0,Y0)
检测事件的当前符号正时间方向,这里为正,设置与之相反的方向
event_xz_plane.direction = -1
n_plane_intersections = 4
for i in np.arange(n_plane_intersections):
integrate = solve_ivp(fun=eq_motion, t_span=[t0,tfinal], y0=Y0, method = 'LSODA',
vectorized = True, rtol = 1e-13, atol = 1e-14,
events = (event_xz_plane),dense_output=True)
print(integrate.message)
print('Number of integrations before event: {}'.format(integrate.y.shape[1]-1))
print(integrate.t_events[0],integrate.y_events[0])
print('\n')
# attempting to chain the different integration arcs
Y0 = integrate.y[:,-1]
t0 = integrate.t[-1]
event_xz_plane.direction *= -1
这给出了输出
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 288
[0.96633212] [[ 3.54891748e-01 -6.67868538e-17 -8.77207053e-01 5.03973235e-02
-7.78052855e-01 -1.76219528e-02]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 263
[2.03187275] [[ 7.62458860e-03 1.66901228e-15 1.66823579e-01 -2.71527186e-01
3.27865867e+00 1.07443749e-01]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 300
[3.22281063] [[ 3.86773384e-01 -1.92554306e-16 -8.24376230e-01 -6.86117012e-02
-8.96669320e-01 2.07695448e-01]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 258
[4.10715034] [[-2.07546473e-02 -9.56266316e-16 1.42957911e-01 9.37459643e-02
3.56344204e+00 7.24687825e-02]]
相比之下,Dormand-Prince 853 方法要快得多(而 Radau 要慢得多)并且给出相同的结果
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 67
[0.96633212] [[ 3.54891748e-01 -2.46764414e-16 -8.77207053e-01 5.03973235e-02
-7.78052855e-01 -1.76219528e-02]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 52
[2.03187275] [[ 7.62458861e-03 -5.10008702e-16 1.66823579e-01 -2.71527186e-01
3.27865867e+00 1.07443749e-01]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 58
[3.22281063] [[ 3.86773384e-01 1.21430643e-17 -8.24376230e-01 -6.86117012e-02
-8.96669320e-01 2.07695448e-01]]
A termination event occurred.
Number of integrations before event: 52
[4.10715034] [[-2.07546473e-02 9.19403442e-17 1.42957911e-01 9.37459642e-02
3.56344204e+00 7.24687825e-02]]
关于python-3.x - 如果初始条件触发终端 = True 的事件,Solve_ivp 集成将卡住,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/60210144/
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我是一名优秀的程序员,十分优秀!