- html - 出于某种原因,IE8 对我的 Sass 文件中继承的 html5 CSS 不友好?
- JMeter 在响应断言中使用 span 标签的问题
- html - 在 :hover and :active? 上具有不同效果的 CSS 动画
- html - 相对于居中的 html 内容固定的 CSS 重复背景?
我已将 Arduino 连接到树莓派,以便在我发送信号(在本例中为数字)时触发特定事件。当我用脚本发送一个数字并告诉它只在串行监视器中打印时它工作,当我尝试让它在启动时运行电机时它工作正常,但是当将两者结合时:让它运行一个特定的命令如果收到特定号码没有任何反应。如果有人能指出这里的缺陷,我将不胜感激。Python 代码:
import serial, time
arduino = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1)
cmd = ''
while cmd != '0':
cmd = input('Enter a cmd ')
arduino.write(cmd.encode('ascii'))
Arduino 代码:
#include <Arduino.h>
const byte MOTOR_A = 3; // Motor 2 Interrupt Pin - INT 1 - Right Motor
const byte MOTOR_B = 2; // Motor 1 Interrupt Pin - INT 0 - Left Motor
// Constant for steps in disk
const float stepcount = 20.00; // 20 Slots in disk, change if different
// Constant for wheel diameter
const float wheeldiameter = 66.10; // Wheel diameter in millimeters, change if different
const float gear_ratio = 34;
const float PPR = 12;
// Integers for pulse counters
volatile int counter_A = 0;
volatile int counter_B = 0;
// Motor A
int enA = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
// Motor B
int enB = 5;
int in3 = 7;
int in4 = 6;
// Interrupt Service Routines
// Motor A pulse count ISR
void ISR_countA()
{
counter_A++; // increment Motor A counter value
}
// Motor B pulse count ISR
void ISR_countB()
{
counter_B++; // increment Motor B counter value
}
// Function to convert from centimeters to steps
int CMtoSteps(float cm)
{
float circumference = (wheeldiameter * 3.14) / 10; // Calculate wheel circumference in cm
return int(cm * gear_ratio * PPR / circumference);
}
// Function to Move Forward
void MoveForward(int steps, int mspeed)
{
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
// Set Motor A forward
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
// Set Motor B forward
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
// Go forward until step value is reached
while (steps > counter_A or steps > counter_B) {
if (steps > counter_A) {
analogWrite(enA, mspeed);
} else {
analogWrite(enA, 0);
}
if (steps > counter_B) {
analogWrite(enB, mspeed);
} else {
analogWrite(enB, 0);
}
}
// Stop when done
analogWrite(enA, 0);
analogWrite(enB, 0);
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
}
// Function to Move in Reverse
void MoveReverse(int steps, int mspeed)
{
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
// Set Motor A reverse
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
// Set Motor B reverse
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
// Go in reverse until step value is reached
while (steps > counter_A && steps > counter_B) {
if (steps > counter_A) {
analogWrite(enA, mspeed);
} else {
analogWrite(enA, 0);
}
if (steps > counter_B) {
analogWrite(enB, mspeed);
} else {
analogWrite(enB, 0);
}
}
// Stop when done
analogWrite(enA, 0);
analogWrite(enB, 0);
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
}
// Function to Spin Right
void SpinRight(int steps, int mspeed)
{
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
// Set Motor A reverse
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
// Set Motor B forward
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
// Go until step value is reached
while (steps > counter_A && steps > counter_B) {
if (steps > counter_A) {
analogWrite(enA, mspeed);
} else {
analogWrite(enA, 0);
}
if (steps > counter_B) {
analogWrite(enB, mspeed);
} else {
analogWrite(enB, 0);
}
}
// Stop when done
analogWrite(enA, 0);
analogWrite(enB, 0);
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
}
// Function to Spin Left
void SpinLeft(int steps, int mspeed)
{
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
// Set Motor A forward
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
// Set Motor B reverse
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
// Go until step value is reached
while (steps > counter_A && steps > counter_B) {
if (steps > counter_A) {
analogWrite(enA, mspeed);
} else {
analogWrite(enA, 0);
}
if (steps > counter_B) {
analogWrite(enB, mspeed);
} else {
analogWrite(enB, 0);
}
}
// Stop when done
analogWrite(enA, 0);
analogWrite(enB, 0);
counter_A = 0; // reset counter A to zero
counter_B = 0; // reset counter B to zero
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
// Attach the Interrupts to their ISR's
pinMode(MOTOR_A,INPUT);
pinMode(MOTOR_B,INPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(enA,OUTPUT);
pinMode(enB,OUTPUT);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (MOTOR_A), ISR_countA, RISING); // Increase counter A when speed sensor pin goes High
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt (MOTOR_B), ISR_countB, RISING); // Increase counter B when speed sensor pin goes High
}
void loop()
{
delay(100);
int compareOne = 1;
int compareTwo = 2;
int compareThree = 3;
if (Serial.available() > 0){
String stringFromSerial = Serial.readString();
if (stringFromSerial.toInt() == compareOne){
Serial.println("Forward");
MoveForward(CMtoSteps(50), 255); // Forward half a metre at 255 speed
}
if (stringFromSerial.toInt() == compareTwo){
Serial.println("Spin Right");
SpinRight(CMtoSteps(10), 255); // Right half a metre at 255 speed
}
if (stringFromSerial.toInt() == compareThree){
Serial.println("Spin Left");
SpinLeft(CMtoSteps(10), 255); // Right half a metre at 255 speed
}
else {
Serial.println("Not equal");
}
}
Put whatever you want here!
MoveReverse(CMtoSteps(25.4),255); // Reverse 25.4 cm at 255 speed
}
更新:我已经更改了循环
,以便它按照@GrooverFromHolland 的建议比较整数而不是字符串。尽管如此,当我从 python 输入时没有任何反应,但它被打印在串行监视器中。为什么当我直接在循环中触发电机进行测试时电机会旋转,但在通过串行监视器发出命令时却不会旋转是我的问题。除此之外,我发现中断由于某种原因无法正常工作。任何帮助表示赞赏。
最佳答案
我看到您在 RISING 模式下使用数字 I/O 中断。在我这里的 Arduino Duemilanove 上,如果引脚未连接(即高阻),RISING 模式中断将连续触发。因此,如果您的电机硬件未充分加载输入引脚,则可以解释您的观察结果,因此计数器 A、B 正在“立即”递增。在这种情况下,电机函数(MoveForward() 等)会很快退出,因为 counter_A > steps
,基本上只要函数被调用就退出。看起来什么也没有发生,即使函数被执行了。
您可以通过将引脚 2,3 连接到 GND 来测试这个理论。然后电机应该无限期地运行(计数器不会增加)。您还可以将 counter_A 和 counter_B 的值打印到串行监视器。
此外,您可能需要注意信号与中断引脚的连接。可能需要一些去毛刺电容、上拉电阻或其他信号调节。打印计数器值也有助于此。
关于python - Arduino 串行命令独立工作,但组合时没有任何反应,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/73668351/
我在Windows 10中使用一些简单的Powershell代码遇到了这个奇怪的问题,我认为这可能是我做错了,但我不是Powershell的天才。 我有这个: $ix = [System.Net.Dn
var urlsearch = "http://192.168.10.113:8080/collective-intellegence/StoreClicks?userid=" + userId +
我有一个非常奇怪的问题,过去两天一直让我抓狂。 我有一个我试图控制的串行设备(LS 100 光度计)。使用设置了正确参数的终端(白蚁),我可以发送命令(“MES”),然后是定界符(CR LF),然后我
我目前正试图让无需注册的 COM 使用 Excel 作为客户端,使用 .NET dll 作为服务器。目前,我只是试图让概念验证工作,但遇到了麻烦。 显然,当我使用 Excel 时,我不能简单地使用与可
我开发了简单的 REST API - https://github.com/pavelpetrcz/MandaysFigu - 我的问题是在本地主机上,WildFly 16 服务器的应用程序运行正常。
我遇到了奇怪的情况 - 从 Django shell 创建一些 Mongoengine 对象是成功的,但是从 Django View 创建相同的对象看起来成功,但 MongoDB 中没有出现任何数据。
我是 flask 的新手,只编写了一个相当简单的网络应用程序——没有数据库,只是一个航类搜索 API 的前端。一切正常,但为了提高我的技能,我正在尝试使用应用程序工厂和蓝图重构我的代码。让它与 pus
我的谷歌分析 JavaScript 事件在开发者控制台中运行得很好。 但是当从外部 js 文件包含在页面上时,它们根本不起作用。由于某种原因。 例如; 下面的内容将在包含在控制台中时运行。但当包含在单
这是一本名为“Node.js 8 the Right Way”的书中的任务。你可以在下面看到它: 这是我的解决方案: 'use strict'; const zmq = require('zeromq
我正在阅读文本行,并创建其独特单词的列表(在将它们小写之后)。我可以使它与 flatMap 一起工作,但不能使它与 map 的“子”流一起工作。 flatMap 看起来更简洁和“更好”,但为什么 di
我正在编写一些 PowerShell 脚本来进行一些构建自动化。我发现 here echo $? 根据前面的语句返回真或假。我刚刚发现 echo 是 Write-Output 的别名。 写主机 $?
关闭。这个问题不满足Stack Overflow guidelines .它目前不接受答案。 想改善这个问题吗?更新问题,使其成为 on-topic对于堆栈溢出。 4年前关闭。 Improve thi
我将一个工作 View Controller 类从另一个项目复制到一个新项目中。我无法在新项目中加载 View 。在旧项目中我使用了presentModalViewController。在新版本中,我
我对 javascript 很陌生,所以很难看出我哪里出错了。由于某种原因,我的功能无法正常工作。任何帮助,将不胜感激。我尝试在外部 js 文件、头部/主体中使用它们,但似乎没有任何效果。错误要么出在
我正在尝试学习Flutter中的复选框。 问题是,当我想在Scaffold(body :)中使用复选框时,它正在工作。但我想在不同的地方使用它,例如ListView中的项目。 return Cente
我们当前使用的是 sleuth 2.2.3.RELEASE,我们看不到在 http header 中传递的 userId 字段没有传播。下面是我们的代码。 BaggageField REQUEST_I
我有一个组合框,其中包含一个项目,比如“a”。我想调用该组合框的 Action 监听器,仅在手动选择项目“a”完成时才调用。我也尝试过 ItemStateChanged,但它的工作原理与 Action
你能看一下照片吗?现在,一步前我执行了 this.interrupt()。您可以看到 this.isInterrupted() 为 false。我仔细观察——“这个”没有改变。它具有相同的 ID (1
我们当前使用的是 sleuth 2.2.3.RELEASE,我们看不到在 http header 中传递的 userId 字段没有传播。下面是我们的代码。 BaggageField REQUEST_I
我正在尝试在我的网站上设置一个联系表单,当有人点击发送时,就会运行一个作业,并在该作业中向所有管理员用户发送通知。不过,我在失败的工作表中不断收到此错误: Illuminate\Database\El
我是一名优秀的程序员,十分优秀!