drake - 为邻近引擎定义新形状

Question

我想定义两个新的 Shape 类:

1. 允许直接传入顶点/面的网格类(当前网格类只接受文件路径)，以及
2. 支持邻近查询的 Cone 类(MeshcatCone 是唯一现有的，我不明白为什么锥体应该很复杂，因为它们是凸的。)

在我的设置中，我下载了 drake 的预构建二进制文件，这意味着我无法直接修改 ProximityEngine 类。我看到了this post关于定义 ShapeReifier 的新子项，但我无法替换 ProximityEngine，因为它无处不在。关于如何执行此操作的任何想法？

Answer 1

遗憾的是，没有办法动态增加 SceneGraph 知道的形状集。

您的两个请求都非常明智，并且已经引起了 Drake 团队的注意。因此，这表明最好的方法是编写一些代码提交给 Drake。既然我们已经打算做这两件事，那应该会非常顺利。他们只是还没有成为一个重要的优先事项。

第一种情况，Mesh类型，见未决问题#15263 .

Cone 不存在问题(尽管将 MeshcatCone 转换为完整的 Shape 是一个已知目标。

我推荐以下内容:

• 虽然数据网格会有所帮助，但并非绝对必要。当您用数据实例化网格时，您可以将相同的数据写入磁盘并传入文件名。传递数据可以节省您访问磁盘的时间，但最终结果是一样的(与 Drake 的工作和合作要少得多)。
• 你应该打开一个关于圆锥形状的问题。您会发现 Drake 开发人员很乐意帮助您编写和提交 PR。这一个将提供非常独特的值(value)。正如您所说，现在，除了 meshcat 可视化之外，您不能将 Cone 用于任何。更多的实用性将是一个好处。可以在问题中讨论有关如何进行的详细信息。