drake - 从源代码构建和使用 pydrake

Question

我只是想从源代码构建和使用 pydrake。我看过关于如何使用 pydrake 的 Jupyter 笔记本，它们很有帮助，但我想在我的机器上从源代码中执行此操作。我无法在任何地方找到有关如何构建 pydrake 并从源代码使用它的说明。我试过 bazel build bindings/pydrake 然后运行 ​​

>>> import pydrake

在 drake/bindings 目录中，但我收到错误 ModuleNotFoundError: No module named 'pydrake.common._module_py'。构建和使用 Python 绑定(bind)的通常工作流程是什么？

Answer 1

您可以按照 https://drake.mit.edu/python_bindings.html#building-the-python-bindings 上的说明进行操作

即不是用 bazel 构建 drake，你需要做

mkdir drake-build
cd drake-build
cmake ../drake
make -j

然后相应地设置您的 PYTHONPATH。