swift - ARKit 4，RealityKit - 将局部变换转换为世界变换

Question

在带有 RealityKit 的 ARKit 4 中，可以发现，例如，左手相对于骨架基部(臀部)的变换。有了lefthand transform(相对于hip)和hip transform(相对于world)，如何计算lefthand transform relative to world？ API在哪里？似乎当我弄清楚数学公式时，我可以使用 SIMD api。但我想应该有一个简单的 API 来做这种数学运算？谢谢。

编辑:添加一些代码以使其清晰..

guard let bodyAnchor = anchor as? ARBodyAnchor else { continue }
let skeleton = bodyArchor.skeleton
let leftHandModelTransform = skeleton.modelTransform(for: .leftHand)

// at this point. I have access to:
// hip transform (bodyArchor.tranform) which is in the world coordinate system;
// lefthand transform which is relative to hip of the skeleton model. 
// what to do next? any api? or do I have to figureout math and then use simd apis ? 
//

编辑:另外，有人可以推荐一本书/网页来描述如何在不同的 3D 计算中使用 SIMD 吗？我发现这篇文章(Augmented Reality 911 — Transform Matrix 4x4)非常有用。但它没有涉及两个向量空间之间的转换。

Answer 1

好的。在复习了所有关于矩阵、3D 变换和四元数的数学知识之后，我终于找到了解决方案!它实际上被埋在RealityKit API :

func convert(normal: SIMD3<Float>, from referenceEntity: Entity?) -> SIMD3<Float>

我必须创建两个实体才能使用此 API。但至少它有效......