c++ - 如何在保持 UNIX 格式的同时将 `ros::Time` 转换为字符串？

Question

上下文:我有名称为 UNIX 时间戳的图像文件，例如1341846314.694004.png。这些名称对应于发布图像的 ROS .bag 文件的消息 header.stamp。我使用 Python 为每个图像生成了边界框文件，并使用相同的模式来命名它们，例如1341846314.694004_bb.txt。

问题:我无法将 ros::Time 类型和 UNIX 时间格式的 header.stamp 转换为 C++ 中的字符串。

到目前为止，我阅读的所有资源都告诉我要么使用 header.stamp.toSec()(这没有帮助，因为相关信息正在丢失)，要么将其转换转换为其他时间格式，然后我可以将其转换为字符串(这同样无济于事，因为我需要 UNIX 格式)。

Answer 1

时间类在 Python 中为秒和纳秒提供字段和 C++ .所以你可以使用它们并将它们组合成一个字符串:

python :

stamp = rospy.Time.now()
print(str(stamp.secs) + '.' + str(stamp.nsecs))

C++:

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << stamp.nsec;
std::cout << ss.str() << std::endl;

两种实现的输出如下:

1612707880.149451971