yaml - ROS YAML 文件中的环境变量？

Question

有没有办法在启动文件期间加载的 ROS yaml 文件中使用环境变量？

例如，

测试启动:

<launch>    
   <rosparam command="load" file="example.yaml" />
</launch>

例子.yaml:

vehicle_name: "${VEHICLE_NAME}_robot"

我知道您可以使用 <env> 将环境变量作为参数加载到启动文件中或 <optenv>标签，但是当有很多参数时，将它们定义在单独的 .yaml 文件中会更整洁。有推荐的方法吗？

Answer 1

rosparam标记具有属性 subst_value 以启用 env、optenv 等 YAML 文本的替换参数直接添加到启动中文件。即以下作品:

<launch>
    <!-- works -->
    <rosparam subst_value="true">
        foo: $(env USER)
    </rosparam>
</launch>

对于 ROS Kinetic 及更高版本，它在使用外部 YAML 文件时也有效:

<launch>
    <rosparam file="/path/to/conf.yaml" subst_value="true" />
</launch>