dataset - KITTI 立体数据集中的焦距和主点是多少？

Question

我在一项研究中使用了 2012 年和 2015 年的 KITTI 立体数据集。

但我需要一些我没有找到的值:

1. x 和 y 方向的焦距。
2. 要点。

数据集中的“calib”文件夹中有一些文件。内容示例在这里 (calib/000000.txt):

P0: 7.070912e+02 0.000000e+00 6.018873e+02 0.000000e+00 0.000000e+00 7.070912e+02 1.831104e+02 0.000000e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00 0.000000 e+00

P1:7.070912E+02 0.0000E+00 6.018873E+02 -3.798145E+02 0.000000E+00 7.070912E+02 1.831104E 0.000000e+00

P2:7.070912E+02 0.0000E+00 6.018873E+02 4.688783E+01 0.0000EE+00 7.070912E+02 1.831104E e-03

p3:7.070912e+02 0.0000E+00 6.018873E+02 -3.334597E+02 0.000000E+00 7.070912E+02 1.831104E+02 1.930130130130E 3.318498e-03

继本文之后(特别是在第 IV 部分，B): http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf

我知道P是修正后的投影矩阵。 i ∈ {0, 1, 2, 3}为相机索引，其中0代表左灰度，1代表右灰度，2代表左彩色，3代表右彩色相机。

但我的问题是我不知道如何找到我需要的焦距和主点。

有人可以帮助我吗？

谢谢大家!

Answer 1

P0矩阵是投影矩阵。

P0[0, 0]处的值为Fy，沿x轴的焦距，

P0[0, 2] 是 Cx,

P0[1, 1] 是 Fy，而

P0[1, 2] 是 Cy。

P0 矩阵与任何其他投影矩阵一样。