google-project-tango - 项目探戈姿势数据在静止和运动时产生漂移

Question

我正在使用 Project Tango 创建增强现实应用程序。其中一个重要部分是准确的位置跟踪。当然，我知道没有任何惯性跟踪系统是完美的，但到目前为止，Tango 似乎工作得很好。

然而，在过去的几天里，来自 Tango 的平移数据 (x, y, z) 似乎出现了轻微的漂移，即使在设备保持静止时也是如此。我让设备将 X、Y 和 Z 坐标写入屏幕，当设备静止不动时，视野内没有任何变化，X 值缓慢上升，Y 值和 Z 值缓慢下降。旋转值保持稳定且始终准确。漂移偶尔会改变方向，也能获得速度，有时以每秒 0.1 个单位的速度增加。

旋转设备也会产生奇怪的平移行为，在围绕三个轴中的任何一个旋转时都会发生大的漂移。可以预见，移动设备会导致更大的漂移，并且似乎会增加事件的“速度”。

通常我会将其归咎于设备的不准确，但自从我两周前开始使用它以来，它的性能似乎受到了影响。这些值过去要稳定得多。有什么我可以做的事情来“重置”它以前的样子，或者我做了什么可能导致这种情况？

下面附上姿势数据的回调函数:

        @Override
        public void onPoseAvailable(final TangoPoseData tangoPoseData) {
            if (tangoPoseData.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
                        && tangoPoseData.targetFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE) {
                rotationQuat = new vec4((float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_X],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Y],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Z],
                        (float) tangoPoseData.rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_W]);

                rotationMat = rotationQuat.toMatrix();
                Matrix.rotateM(rotationMat, 0, 90, 1.f, 0.f, 0.f);


                position = new vec3(SCALE_FACTOR * (float) tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_X],
                        SCALE_FACTOR * (float) (tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Z]),
                        SCALE_FACTOR * (float) (-1 * tangoPoseData.translation[TangoPoseData.INDEX_TRANSLATION_Y]));

                float[] translationMatrix = new float[16];

                Matrix.setIdentityM(translationMatrix, 0);
                Matrix.translateM(translationMatrix, 0, -1.0f * position.x, -1.0f * position.y, -1.0f * position.z);

                SceneCamera.Instance().setEye(position);
                SceneCamera.Instance().setCameraOrientation(rotationMat);
                SceneCamera.Instance().setCameraTranslation(translationMatrix);

                main.displayVals(position, rotationQuat);
            }
        }

SceneCamera 是一个用于在空间中移动“相机”的类。

SCALE_FACTOR = 1.0

在平移中切换的 Y 轴和 Z 轴是转换为 OpenGL 坐标所必需的。

任何有关此问题的指导将不胜感激。

编辑:漂移似乎也存在于 Project Tango Explorer 应用程序中。使用该应用程序的区域学习功能时，设备的位置在保持静止时会抖动和漂移，并且当围绕 Z 轴(穿过屏幕的轴)旋转时，会发生明显的平移漂移，而此时它应该保持原位。这让我相信这是 Tango 校准的问题，而不是我的代码。

Answer 1

我已经尝试了 java 和 c point-cloud-example with Ramanujan Version 1.17

depth test显示任意方向的漂移。我在测试时打印了平移和旋转值。尽管事实上探戈是静止的而不是移动的。探戈资源管理器应用程序也有类似的行为。

发送 |泰 |兹 |接收|瑞| rz |权重

平均| -0,0005 | -0,0027 | 0,0134 | 0,6890 | 0,0518 | -0,0060 | 0,7228

最大 | 0,0206 | 0,0092 | 0,0281 | 0,6901 | 0,0546 | -0,0023 | 0,7238

最小 | -0,0159 | -0,0244 | 0,0022 | 0,6880 | 0,0495 | -0,0080 | 0,7217

差异(最大；最小)| 0,0366 | 0,0336 | 0,0258 | 0,0021 | 0,0051 | 0,0057 | 0,0021

上面的值显示出很小的差异，在合并点云后并不那么显着。

但问题是它在移动时会漂移。并且上面的错误累积。

这些值“正常”吗？而我必须处理它？

或者这是一个探戈问题？

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google plus上有讨论. ADF 可以提供帮助，我会尝试一下!