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您好，我是一名学习canopen的学生。Canopen中的COB-ID和CAN标识符有什么关系？我在CIA主页上看到COB-ID不是CAN ID，但我不明白。
例如，如果 PDO 通过 CAN 总线传输，它将从 CANopen 帧转换为 CAN 帧。 CAN标识符不会使用COB-ID的节点ID进行转换吗？此时，COB-ID根据功能码的不同而有所不同，但比较困惑的是CAN标识符每个设备只有一个。
总结一下我的问题，我想知道 CANopen 在通过 CAN 总线发送消息时如何转换标识符。
最佳答案
节点 ID 和 COB ID 是不同的东西。
节点 ID 是 CANopen 设备(在连接器中)的硬编码 ID。
COB ID 是 CAN 标识符(11 位或 29 位)和 RTR
bit 1:请求，0:数据
CAN 标识符本身包含优先级。
在一些(？)CANopen 标准中，如 CiA-301，一些 COB-ID 范围或值被保留。
参见: https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#Frames
https://www.can-cia.org/standardization/specifications/CiA-301 V4.2.0 §7.3.5(要下载您需要登录，但它是免费的)
关于can-bus - CAN 标识符和 COB-ID，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/46678582/
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