google-project-tango - 莱布尼茨发布中姿势数据的间歇性丢失

Question

我刚刚将我的设备更新到最新的(莱布尼茨)版本，这里有一些观察/问题:

1)我的应用程序中现在有长时间(2-3s)的间歇期，姿势数据无效。我认为问题出在驱动程序中，因为该问题也出现在 Tango Explorer 中。只是启动资源管理器并让它坐在那里会导致“运动跟踪丢失”对话框弹出。任何人都可以证实这一点吗？

2) TangoService_connectOnFrameAvailable() 回调中的颜色缓冲区现在又回来了，但在 YUV420SP 中，如发行说明中所述。任何探戈开发人员都可以发布将其转换为 RGB 的代码。我知道我可以在谷歌上搜索这些东西，但是如果有一个与 TangoImageBuffer 宽度、高度、步幅等相关的样本会很好。

Answer 1

快点，这是我以前在 Tango 中使用的 YUV 代码

// http://en.wikipedia.org/wiki/YUV
int halfi, uvOffset, halfj, uvOffsetHalfj;
float y_scaled, v_scaled, u_scaled;
const float Umax = 0.436f;
const float Vmax = 0.615f;

unsigned char* pData = TangoData::cameraImageBuffer;
unsigned char* iData = TangoData::cameraImageBufferRGBA;
float invByte = 0.0039215686274509803921568627451;  // ( 1 / 255)

is_image_dirty = false;
int size = (int)(TangoData::imageBufferStride * TangoData::imageBufferHeight);

int uOffset = size / 4 + size;
int halfstride = TangoData::imageBufferStride / 2;
for (int i = 0; i < TangoData::imageBufferHeight; ++i)
{
    halfi = i / 2;
    uvOffset = halfi * halfstride;
    for (int j = 0; j < TangoData::imageBufferWidth; ++j)
    {
        halfj = j / 2;
        uvOffsetHalfj = uvOffset + halfj;
        y_scaled = pData[i * TangoData::imageBufferStride + j] * invByte;
        v_scaled = 2 * (pData[uvOffsetHalfj + size] * invByte - 0.5f) * Vmax;
        u_scaled = 2 * (pData[uvOffsetHalfj + uOffset] * invByte - 0.5f) * Umax;
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled + 1.13983f * v_scaled) * 255.0);;
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled - 0.39465f * u_scaled - 0.58060f * v_scaled) * 255.0);
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled + 2.03211f * u_scaled) * 255.0);
        *iData++ = 255;
    }
}

现在，当之前对返回格式进行了未经宣布的更改时，我对其进行了解释、更改并询问这是否会保持一致 - 像往常一样，蟋蟀。然后在两次发布之前，他们破坏了整个图像返回，显然没有注意到它，并且再一次，当被问到时..... 蟋蟀!
亲爱的 Google 开发人员，我真的很不想这么说，但这不是我第一次参加牛仔竞技表演。我开始使用 Tango 并且非常兴奋，但鉴于完全缺乏沟通，以及发布周期中明显的困惑，我现在已经发展到幻灭，并担心我可能会继续完全反感。我认为我们这些在谷歌之外寻找 AR 工具的人可能真的需要考虑其他途径。坦率地说，谷歌开发者，如果你为自己的进步感到自豪，你不应该如此——这甚至不是一个学术研究项目的 A 级。我真的很抱歉这么说，但这种情况已经持续太久了，而且你的情况越来越糟。把它关掉!