c++11 - 在裸机微 Controller 中使用 作为定时器？

Question

chrono 能否用作裸机微 Controller (例如运行 RTOS 的 MSP432)中的定时器/计数器？是否可以配置 high_resolution_clock(以及 chrono 中的其他 API)，使其根据给定微 Controller 的实际计时器滴答/寄存器递增？

Real-Time C++ book(第 16.5 节)似乎表明这是可能的，但我还没有找到任何应​​用的例子，尤其是在裸机微 Controller 中。

如何实现？这甚至会被推荐吗？如果没有，那么 chrono 在哪里可以帮助基于 RTOS 的嵌入式软件？

Answer 1

我将通过从您的定时器寄存器中读取来创建一个现在实现的时钟:

#include <chrono>
#include <cstdint>

struct clock
{
    using rep        = std::int64_t;
    using period     = std::milli;
    using duration   = std::chrono::duration<rep, period>;
    using time_point = std::chrono::time_point<clock>;
    static constexpr bool is_steady = true;

    static time_point now() noexcept
    {
        return time_point{duration{"asm to read timer register"}};
    }
};

将周期调整为您的处理器滴答的任何速度(但它必须是编译时常数)。以上我已将其设置为 1 滴答/毫秒。以下是 1 tick == 2ns 的读取方式:

using period = std::ratio<1, 500'000'000>;

现在你可以这样说:

auto t = clock::now();  // a chrono::time_point

和

auto d = clock::now() - t;  // a chrono::duration