package - 如何在不共享源代码的情况下分发 ROS 包

Question

有没有办法在不共享源代码的情况下分发 ROS 包？

我只希望用户能够运行 ROS 节点而不会出现依赖问题。

我知道 ROS 是一个开源项目，但我不允许共享代码。

Answer 1

解决方案 1:

在您的包 CMakelists.txt 中，添加安装指令。它是这样的:

install( TARGETS
    #list of nodes
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(TARGETS
    #list of shared libraries
    ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
    LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
)

install(FILES 
  #list of necessary files (xml...)
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY 
  include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
  PATTERN ".git" EXCLUDE
)

使用

 $ catkin_make 
 $ catkin_make install

您可以在不共享代码的情况下创建执行所需的二进制文件。除了 catkin 工作区中通常的 /install 和 /devel 之外，这将创建另一个文件夹 /build。

注意:您可以使用以下命令指定安装文件夹:

 $ catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=path/to/folder install

只需确保 the binaries need to be compiled for the correct architecture that the other computer has 和您在调用 catkin_make 时工作区中没有的任何依赖项在使用之前也需要由其他部分安装。

现在您有了 /install 文件夹，只需压缩并发送它。

现在，重要的部分是将 install/setup.bash 添加到您的另一台机器 .bashrc ，否则 ROS 将找不到分布式包。

$ echo "source ~/catkin_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

有关更多信息，请参阅 here。

解决方案 2:

你可以让bloom生成一个deb-src，然后你可以编译它并分发.deb文件， ionic 另一台机器，你可以用 dpkg -i安装它。这可以通过遵循 the pre-release tutorial 的这一部分来完成。