embedded - 从 IMU 加速度计中去除重力

Question

我找到了这个 beautiful quick way从加速度计读数中去除重力。但是，我有一个 6dof IMU(xyz 陀螺仪，xyz 加速度，无磁力计)，所以我不确定是否可以使用此代码(我尝试过，但无法正常工作)。

有人会如何去除重力分量？这是一个很大的障碍，因为我无法继续我的项目。

编辑:

我拥有的:

描绘飞机位置的四元数(使用扩展卡尔曼滤波器得到)

加速度传感器读数(未过滤；轴与平面对齐；重力也包含在这些读数中)

我想要的是:

去除重力

校正(旋转)加速度计读数，使其轴与地球引用系的轴对齐

读取朝向地球的加速度(现在是加速度计的 Z 分量)

基本上，无论飞机如何定向，我都想读取朝向地球的加速度! 但我猜第一步是消除重力。

Answer 1

更新:好的，所以你需要的是用四元数旋转一个向量。见 here或 here .

您使用四元数(对应于方向)旋转测量的加速度矢量，然后减去重力 [0, 0, 9.81] (根据您的符号约定，您可能有 -9.81)。就这样。

我已经为 Shimmer 2 实现了传感器融合基于此的设备 manuscript ，我强烈推荐它。它只使用加速度计和陀螺仪，但不使用磁力计，并且完全符合您的要求。

您在问题中链接到的资源具有误导性。它依赖于来自传感器融合的四元数。也就是说，有人已经为你做了繁重的工作，已经为你准备好了重力补偿。