nmea - "bearing"如何从 GPRMC NMEA 句子派生度数？

Question

我正在编写一个程序，它以 GPRMC NMEA 语句的形式接收数据并按照 GTFS-realtime 的指定输出。

GTFS-realtime 需要一个“轴承”值，并将其描述为:

Bearing, in degrees, clockwise from True North, i.e., 0 is North and 90 is East. This can be the compass bearing, or the direction towards the next stop or intermediate location. This should not be deduced from the sequence of previous positions, which clients can compute from previous data.

GPRMC NMEA 句子包含三个我认为相关的领域，但我的研究发现了一堆关于它们是什么的不同想法:

Track angle in degrees True , Course Made Good, True , Track made good in degrees True

Magnetic Variation , Variation , Magnetic variation degrees (Easterly var. subtracts from true course)

Magnetic Variation , East/West , E or W

为了完整起见，这是一个完整的 GPRMC 句子，相关字段以粗体显示:
$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4, 084.4 ,230394, 003.1 , 女 *6A
我将如何从 GPRMC NMEA 句子中导出 GTFS-realtime 格式的方位？

Answer 1

我最近买了一个 GPS 模块来连接我的 Arduino，并且不得不学习 GPRMC 句子结构。
由于 GPS 通过绘制从先前位置到当前位置的矢量来计算方向，因此不考虑对磁北极的校正。
GTFS-realtime 中的方位角应与 GPRMC 的“Track angle in degree True”相同。它们都属于真北。想象一下，你站在一个圆圈的中心，你面对的是真正的北方。当您顺时针旋转 30 度时，您将处于 30 度的方位(如果您向前移动)。
我认为数据结构应该是这样的:

header {
  gtfs_realtime_version: "1.0"
}
entity {
    id: "myPosition"
    vehiclePosition{
        position{
            position_id: "myBearing"{
                bearing: 84.4
            }
        }
    }           
}

我从这些页面上的描述和示例中发现了这一点:
https://developers.google.com/transit/gtfs-realtime/reference#VehiclePosition
https://developers.google.com/transit/gtfs-realtime/examples/trip-updates-full

这有帮助吗？