python - ROSLAUNCH 不工作。收到错误路径消息

Question

我正在做一个有 1 个服务、2 个主题、3 个节点的 ROS 项目。 “Fotoplesmytograf”是第​​一个从脉搏传感器收集数据的节点。通过主题“/fpmg_raw”将数据发送到“lp_filter”。然后“lp_filter”将过滤器输出 y[k] 发送到“do_filter_calc”并返回
y[k] = -a1y[k-1]-a2y[k-2]+b1u[k-1]+b2u[k-2] 返回“lp_filter”。 “lp_filter”通过主题“/fpmg_filterred”将数据发送到evaluate_data。使用 Rosbag 记录结果。
为了在我的 Beaglebone Black 中启动这个包，我使用了一个启动文件。由于“BBB”不允许打开多个终端。
当我运行这个启动文件时:

<launch>
<node pkg = "pulse_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/>
<node pkg = "pulse_sensor" type="lp_filter.py" name="lpfilter" output="screen"/>
<node pkg = "pulse_sensor" type="do_filter_calc.py" name="dofiltercalc" output="screen"/>
<node pkg = "pulse_sensor" type="evaluate_data.py" name="evaluatedata" output="screen"/>
</launch>

我收到此错误:

ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/fotopletysmograf.py]: pulse_sensor
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/lp_filter.py]: pulse_sensor
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/do_filter__calc.py]: pulse_sensor
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share
ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/evaluate_data.py]: pulse_sensor
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share

我的文件结构如下所示:

ubuntu@beaglebone:~/catkin_ws/src/puls_sensor$ ls
2021-12-01-20-54-26.bag  CMakeLists.txt  include  launch  package.xml  scripts  src

脚本文件位于脚本文件夹中。启动文件位于启动文件夹中。
我检查了我的 ~/.bashrc 文件夹是否正确。我在文件中得到了这些源代码行:

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

任何人有什么想法？
谢谢你的时间。

Answer 1

我弄清楚了问题所在。我犯了一个拼写错误。它应该是:
“脉冲传感器”

<node pkg = "puls_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/>

不是 “脉冲传感器”

<node pkg = "pulse_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/>

很抱歉犯了一个小错误。
再次感谢人们花时间研究这个问题:)