ubuntu - 使用 ros2 主题列表时可以看到主题，但无法通过网络回显？

Question

我在同一个网络中有两台计算机(Ubuntu 20.04)，ROS_DOMAIN_ID=1，我有一个名为 cloud 的主题这是来自激光雷达传感器的点云。驱动程序在 PC=A 上运行，我想在 PC=B 上显示云。现在当我ros2 topic echo /cloud在 PC=A 上，我正常收到消息。当我在 PC=B 上使用 ros2 主题列表时，我看到了云主题。我只在设置 ROS_DOMAIN_ID=1 以确保没有具有该名称的先前主题可用后才看到它。到目前为止一切顺利，但现在当我尝试 ros2 topic echo /cloud在 PC=B 上我什么也得不到。知道为什么会这样吗？据我了解，消息已到达，如 ros2 topic echo /cloud 所示。在 PC=A 上，我可以在 ros2 topic list 所示的 PC=B 上看到它们.够搞笑ros2 topic info /cloud工作正常，并告诉我发布者和订阅者分别计数为 1 和 2。同时运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker PC=A 和 ros2 run demo_nodes_cpp listener 上的演示PC=B 上的演示按预期工作。可能是因为传感器是 UDP 而演示监听器是 tcp？

Answer 1

你好，我记得我在某个地方也遇到过这个问题，这是由 dds 版本不匹配引起的，你在两台电脑上使用相同的 DDS 发行版(ROS2 发行版)吗？ ROS2有改变发行版DDS版本的趋势，两个pc都是最新的吗？
您能否检查您订阅的节点 PC=B 是否确实获得了信息？因为回显可能是错误的，但节点仍然可以接收。
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