ubuntu - 使用 ROS 访问 Raspberry Pi 2 的 GPIO 引脚

Question

我正在尝试使用机器人操作系统 ROS 访问 Raspberry Pi 2 的 GPIO 引脚。我知道，有很多关于这个主题的教程。但我的问题如下:

推荐的 ROS Linux 发行版是 Ubuntu .由于 ROS 网络中还有其他 Ubuntu 机器，我想避免为不同的操作系统编译 ROS。

在 Ubuntu 中， /sys/class/gpio 默认情况下不启用 sysfs。我需要使用 custom configuration 重新编译内核.

如果我不能使用 /sys/class/gpio ，看来我需要使用 /dev/mem (例如，使用 RPi.GPIO 包)。

但是/dev/mem只有 可以访问根 .

而且我无法以 root 身份运行 ROS 节点，因为它缺少 rospy 以及整个 ROS 设置。

那么，在 ROS 节点中获取 GPIO 访问权限的“最简单”方法是什么？

Answer 1

我想我已经找到了一个相当干净的解决方案来解决我的问题:

pigpio library是我需要的。它运行一个以 sudo 启动的守护进程，该守护进程控制 GPIO 引脚。客户端程序(不使用 sudo 启动)与守护进程通信，从而间接控制引脚。

您甚至可以在远程机器上运行客户端。通过这种方式，ROS 节点可以控制远程树莓的 GPIO 引脚，它本身甚至不运行 ROS。

我当前的设置是与 Raspberry Pi 2 交谈的 fitlet PC 上的 rospy 节点(靛蓝)，两者都运行 Ubuntu 14.04。

djsw's answer在 ROS 论坛中为我指明了正确的方向。