python - Python 中的 Rostopic pub 等效项

Question

我正在使用模拟的 bebop2
这些是我用来运行模拟的命令。

sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone

roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1

在这种情况下 bebop_driver 是订阅者和 bebop_commander 发布者(见下面的代码)

我一直在使用:

rostopic pub -r 10 cmd_vel geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

为了发布到 cmd_vel 主题成功。我需要使用 Python 脚本将相同的消息发布到同一个主题，但到目前为止我还不能。

这是我正在尝试使用的 Python 脚本:

#!/usr/bin/env python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

import sys

rospy.init_node("bebop_commander")
movement_publisher= rospy.Publisher('cmd_vel', Twist , queue_size=10)
movement_cmd = Twist()

speed = float(sys.argv[1])
time = float(sys.argv[2])

print ("Adelante")

if speed != "" and speed > 0 : 

    print ("Velocidad =" , speed , "m/s")

else:

    print ("Falta parametro de velocidad o el valor es incorrecto")

if time != "" and time > 0 :

    print ("Tiempo = ",time, "s")

else:

    print ("Falta parametro de tiempo o el valor es incorrecto")

if time != "" and time > 0 : 


   movement_cmd.linear.x = 0
   movement_cmd.linear.y = 0
   movement_cmd.linear.z = 0 
   movement_cmd.angular.x = 0 
   movement_cmd.angular.y = 0               
   movement_cmd.angular.z = 0 

   movement_publisher.publish(movement_msg)

   print ("Publishing")

rospy.spin()

Answer 1

您的代码中几乎没有错误/建议:

您没有检查用户是否实际上在开始时输入了所有参数，即文件名、速度和时间。在这里尝试使用以下代码:

if len(sys.argv)>2:
   speed = float(sys.argv[1])
   time = float(sys.argv[2]) 
else:
   print("one or more arguments missing!!")

不需要speed != ""和 time != ""一旦你检查了len(sys.argv)>2健康)状况。

您正在传递一个未知变量 movement_msg里面 movement_publisher.publish() .请检查以下行:

movement_publisher.publish(movement_msg)

应该是 movement_cmd .

修改代码(已测试):

文件名: test_publisher.py

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys

rospy.init_node("bebop_commander")
movement_publisher= rospy.Publisher('cmd_vel', Twist , queue_size=10)
movement_cmd = Twist()

if len(sys.argv)>2:
    speed = float(sys.argv[1])
    time = float(sys.argv[2])  
    print("Adelante")
    if speed > 0.0:
        print("Velocidad =" , speed , "m/s")      
    else:
        print("Falta parametro de velocidad o el valor es incorrecto") 
    if time > 0.0:
        print ("Tiempo = ",time, "s")
        movement_cmd.linear.x = 0
        movement_cmd.linear.y = 0
        movement_cmd.linear.z = 0
        movement_cmd.angular.x = 0
        movement_cmd.angular.y = 0              
        movement_cmd.angular.z = 0
        movement_publisher.publish(movement_cmd)
        print ("Publishing")
        rospy.spin()      
    else:
        print ("Falta parametro de tiempo o el valor es incorrecto")     
else:
    print('one or more argument is missing!!')

注:不要忘记复制文件 test_publisher.py至 scripts目录并通过 chmod +x test_publisher.py 使其可执行

输出:

(1号航站楼):运行 roscore命令。您必须拥有 roscore为 ROS 运行节点进行通信。



(终端2):运行python publisher带参数的文件。



(3号航站楼):查看 rostopic信息