ubuntu - ROS:如何使用 rqt_plot 显示/geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage 的字段？

Question

我有一个发布主题 /vslam/pose 的 ROS 节点类型为 geometry_msgs/PoseWithCovariance信息。运行:

rostopic type /vslam/pose | rosmsg show

给出以下内容:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance

我想使用 rqt_plot 来绘制一个字段(比如点位置 x)。但是我尝试了一切在 rqt_plot 中“调用”它，但它不起作用，rqt_plot 窗口显示它应该显示但该字段未绘制。来自 rostopic echo /vslam/pose我知道它正在发布，所以除了 rqt_plot 一切正常。此外，如果我在 rqt_plot 的文本输入字段内写入，就像他们在文档中所说的那样(主题名称/字段:字段:字段): /vslam/pose/x或 /vslam/pose/x:y:z什么都没有显示。

所以基本上我想知道如何将位置字段之一放入 rqt_plot。以及如何正确引用这些消息字段。

谢谢!

Answer 1

看看this .它指出，您需要 已满 通往你的领域的道路。在你的情况下，这将是:

/vslam/pose/pose/pose/position/x:y:z