image - 如何将视频或图像序列转换为包文件？

Question

我是 ROS 的新手。我需要转换一个预先存在的视频文件，或者一个 大可以连接到视频流中的图像数量 .bag ROS 中的文件。我在网上找到了这个代码:http://answers.ros.org/question/11537/creating-a-bag-file-out-of-a-image-sequence/ ，但它说它用于相机校准，所以不确定它是否符合我的目的。

熟悉 ROS 的人能否确认我可以使用为我的目的提供的链接中的代码，或者如果有人确实拥有我正在寻找的代码，您能否将其张贴在这里？

Answer 1

以下代码将视频文件转换为包文件，其灵感来自所提供链接中的代码。
小提醒:

此代码取决于 cv2 (opencv python)

ROS 消息的时间戳由帧索引和 fps 计算。如果 opencv 无法从视频中读取它，fps 将设置为 24。

import time, sys, os
from ros import rosbag
import roslib, rospy
roslib.load_manifest('sensor_msgs')
from sensor_msgs.msg import Image

from cv_bridge import CvBridge
import cv2

TOPIC = 'camera/image_raw/compressed'

def CreateVideoBag(videopath, bagname):
    '''Creates a bag file with a video file'''
    bag = rosbag.Bag(bagname, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(videopath)
    cb = CvBridge()
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."
        prop_fps = 24
    ret = True
    frame_id = 0
    while(ret):
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        image = cb.cv2_to_compressed_imgmsg(frame)
        image.header.stamp = stamp
        image.header.frame_id = "camera"
        bag.write(TOPIC, image, stamp)
    cap.release()
    bag.close()


if __name__ == "__main__":
    if len( sys.argv ) == 3:
        CreateVideoBag(*sys.argv[1:])
    else:
        print( "Usage: video2bag videofilename bagfilename")