ubuntu - 设置机器人尺寸

Question

我正在为大学项目使用 MRPT，特别是 CHolonomicVFF 类。我制作了一个 ROS 节点，它实现了一个简单的避障功能，它似乎可以工作，但我需要一种方法来指定机器人尺寸。我检查了 CHolonomicVFF 类 wiki，但没有发现任何帮助。

非常感谢。

Answer 1

mrpt::nav::CHolonomicVFF (以及 mrpt-nav 中的所有其他“完整”求解器)在“点机器人”的假设下工作，没有半径。

换句话说，你应该在将所有障碍物喂给这个类(class)之前用机器人半径扩大所有障碍物。类似于cost_map的方式在ROS中做。

这种设计的原因是 MRPT 中的“完整”导航器在导航管道中发挥作用 之后 所谓的基于 PTG 的转换，它抽象出实际的机器人形状，因此可以将其视为“点”。