python - 如何在 ROS 中使用 streamlit？

Question

我有一个用 Python 编写的 ROS 节点，它捕获消息并将它们写入磁盘，但我还需要通过 Web 界面可视化我的数据。我是一位经验丰富的 Streamlit 用户，但我找不到在 ROS 中使用此库的合适方法。在 Streamlit 中运行我们的代码，有命令:“streamlit run FILENAME.py”
但是在 ROS 中，为了从 ROS 节点订阅，我需要使用 rosrun 或 roslaunch 运行我的 python 文件。
知道如何一起使用这些库吗？
操作系统:Ubuntu 20.04
python 3.7

Answer 1

这是一个非常基本的示例，说明如何结合使用 ROS 订阅和发布与 streamlit。在这个例子中，一个字符串被发布到 rostopic /mystring当输入文本字段更改时。流光指标每秒更新一次，当前 Int32 值发布到 rostopic /mynumber python 代码:

from streamlit import cli as stcli
import streamlit as st
import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32
import sys
import time

mynum=0
mydelta=0

def callback(data):
  global mydelta, mynum
  mydelta=mynum-data.data
  mynum=data.data
  #rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def getData():
  return mynum, mydelta

rospy.init_node('my_streamlit_ros_node')
pub = rospy.Publisher('/mystring', String, queue_size=10)
rospy.Subscriber("mynumber", Int32 , callback)


def main():
  st.title('Streamlit APP:')
  st.subheader('Commuicating with ROS')
  mytext = st.text_input('Send String to ROS', 'Life of Brian')
  pub.publish(mytext)
  metrics = st.empty()
  while True:
    mynum, mydelta=getData()
    with metrics:
      st.metric(label="Get Int32 Number from ROS", value=mynum, delta=mydelta, delta_color="inverse")
    time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':
    if st._is_running_with_streamlit:
        main()
    else:
        sys.argv = ["streamlit", "run", sys.argv[0]]
        sys.exit(stcli.main())

执行:

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python3 scriptname.py