python - 在 ROS 中创建 Action 服务器和客户端

Question

我正在尝试设置一个 ROS Action 服务器和客户端来处理在 Python 和 ROS 之间发送图像(编码为 64 位字符串)(目的是使其他脚本可以从 ROS 中提取图像)。作为对所有这些(Python、Ubuntu、Bash、ROS 等)的新手，我很难确定如何做到这一点。我认为部分原因是 ROS wiki 教程/文档是线性错误的，而且这个过程只是令人费解且异常复杂。 有没有人知道任何非 ROS-wiki 相关/依赖的教程来帮助我解决这个问题？或者您可以创建一个简明的分步指南来建立这个系统吗？我一直无法找到很多与这个主题相关的具体内容 - 这让我认为它要么是一种非常不常见的用途，要么是 super 简单，我只是还没有达到那个水平。

我对解决方案的尝试基本上只是降低信息流。我希望 Python 能够读取图像，将其转换为字节(使用 b64encode)，并将其发送到 ROS 以作为 Action 发布。 (因此，可以不间断地发送图像流，就像服务一样，如果我理解正确的话。)任何订阅节点(或服务器，不管怎样，不管怎样，当我得到那里)然后可以看到图像并从操作服务器中提取它们。

现在，我被告知采取行动是实现此目标的最佳方式。就我个人而言，我不明白为什么一项服务还不够(而且我至少已经获得了其中一项服务)。

再次感谢大家提供的帮助!

编辑:此处的最终应用程序用于视频流。服务器将抓取实时视频，将其转换为图像，将其更改为字节字符串，并将它们流式传输到客户端，然后客户端将它们发布到 ROS Action 服务器。

Answer 1

我认为你过于复杂了。我不会将它实现为 actionlib 服务器，尽管这是一种方法。我创建了一些类似的系统，这就是我构建它们的方式:

1. 编写您的节点，通过发布关于某个主题的图像来流式传输视频。您可以将其实现为 actionlib 服务器，但这不是必需的。就我而言，我使用了预先存在的 raspicam_node读取 Raspberry Pi 的相机。如果您想在 Python 中实现它，请阅读 tutorial关于创建发布商。
2. 创建一个订阅您的图像主题的节点，然后从主题消息中读取图像。同样，the tutorial显示如何创建订阅者。主要区别在于您将使用 sensor_msgs.msg 中的 CompressedImage 或 Image 作为您的消息类型。

对于订阅方，here's an example我编写的 Python ROS 节点实现了 MJPEG 流媒体。它订阅一个主题，读取图像数据，并通过流式 HTTP 响应重新发布它。即使它是“慢速 Python”，我的延迟也不到 1 秒。