matlab - 从 3d 点创建深度图

Question

我已经给出了场景的 3d 点或这些点的子集，这些点构成了场景的一个对象。我想从这些点创建一个深度图像，即图像中的像素值编码相应的 3d 点到相机的距离。

我发现了以下类似的问题

http://www.mathworks.in/matlabcentral/newsreader/view_thread/319097

但是那里的答案对我没有帮助，因为我想使用 MATLAB。获取图像值并不困难(例如，只需计算每个 3d 点到相机原点的距离)，但是我不知道如何找出 2d 图像中的相应位置。

我只能想象您将所有 3d 点投影到一个平面上，然后将它们在平面上的位置分箱到平面上的离散矩形中。然后你可以平均每个箱子的深度值。然而，我可以想象这样一个过程的结果将是一个非常像素化的图像，不是很平滑。你会如何解决这个问题？

Answer 1

假设您已经校正了相机倾斜(如果您知道角度，则可以进行简单的矩阵乘法)，您可能只需遵循 this example 即可。

X = data(:,1);
Y = data(:,1);
Z = data(:,1);

%// This bit requires you to make some choices like the start X and Z, end X and Z and resolution (X and Z) of your desired depth map
[Xi, Zi] = meshgrid(X_start:X_res:X_end, Z_start:Z_res:Z_end);

depth_map = griddata(X,Z,Y,Xi,Zi)