scheduled-tasks - isr 中的 freertos 全局变量

Question

我是 RTOS 的新手，在理解一个奇怪的行为时遇到了一些麻烦:

我有一个运行 FreeRTOS 的 STM32 微 Controller 和一个正在运行的 RTC 中断。RTC 中断仅更新名为 SystemTime 的 volatile uint32_t 变量:

void HAL_RTC_AlarmAEventCallback(RTC_HandleTypeDef *hrtc) {
  UNUSED(hrtc);
  SystemTime++;
}

此外，我还有另一个任务每 100 毫秒运行一次。如果 SystemTime 值已更改，它只会打印它。

static void ToggleLEDThread(void const *argument) {
  (void) argument;
  static uint32_t ost;
  uint32_t tst;

  for (;;) {
#if 0
    tst = SystemTime;
    if (ost != tst) {
      xprintf("<%d>\n", tst);
      ost = tst;
    }
#else
    if (ost != SystemTime) {
      xprintf("<%d>\n", SystemTime);
      ost = SystemTime;
    }
#endif
    vTaskDelay(100);
  }
}

如果 #if 1(使用临时变量)，它会按预期工作，但是当 #if 0 时，代码会在停止打印之前正常运行一段时间，并且几秒钟后再次开始打印。

还有另一个任务每秒打印一次其他值。

运行时的输出:

V:1139  O:1091
<35>
V:1139  O:1123
<36>
V:1140  O:1154
<37>
V:1140  O:1186
<38>
V:1139  O:1218
<39>
V:1139  O:1249
<40>
V:1139  O:1281
<41>
V:1139  O:1313
<42>
V:1139  O:1344
<43>
V:1139  O:1376
<44>
V:1139  O:1408
<45>
V:1139  O:1439
<46>
V:1140  O:1471
<47>
V:1139  O:1503
<48>
V:1139  O:1535
<49>
V:1139  O:1566
<50>
V:1140  O:1598
<51>
V:1139  O:1630
<52>
V:1139  O:1661

问题发生时的输出:

V:1139  O:1091
<35>
V:1139  O:1123
<36>
V:1140  O:1154
<37>
V:1140  O:1186
<38>
V:1139  O:1218
<39>
V:1139  O:1249
<40>
V:1139  O:1281
<41>
V:1139  O:1313
<42>
V:1139  O:1344
V:1139  O:1376
V:1139  O:1408
V:1139  O:1439
V:1140  O:1471
V:1139  O:1503
V:1139  O:1535
V:1139  O:1566
<50>
V:1140  O:1598
<51>
V:1139  O:1630
<52>
V:1139  O:1661

有什么想法吗？

Answer 1

使用vTaskDelayUntil反而。这将考虑通过 UART 发送所浪费的时间。 SystemTime 是一个关键部分。