math - 如何使用四元数围绕一个点旋转对象？

Question

在我的 3D 应用程序中，我将对象的位置存储在一个向量中，并在四元数中围绕原点旋转。我需要围绕具有任意原点的矢量旋转对象。我尝试将位置 - vectorOrigin 和旋转转换为矩阵，旋转矩阵，然后从结果矩阵中提取位置和旋转作为向量和四元数。位置正常，但旋转保持不变(对象围绕给定的向量旋转，但它始终面向同一方向)。

我的方法是错误的还是我有错误？

Answer 1

我不知道你为什么期望轮换会改变。您有代表原点、目标点和旋转的程序化“生物”。根据其他两个“生物”计算目的地点不应该影响它们。

通常的方法呢？如果您需要围绕点 (a, b, c) 旋转位置 (x, y, z)，请先平移该位置，以便围绕原点旋转:使用 (xa, yb, zc) 作为位置, 像往常一样绕原点旋转以获得新的平移位置 (x'-a, y'-b, z'-c)，然后向后平移并获得新位置 (x', y', z')。