Arduino 串行数据解析

Question

我正在编写一个应用程序来通过蓝牙用我的 Android 手机控制我的机器人，一切顺利，数据得到回显和验证，但我在协议(protocol)方面遇到了一些问题，特别是我希望我的机器人的轮子在我发送时转动诸如 s,10,100 的命令或 s,-30,-10 ...(百分比值)。

我的问题是，当我想在我的 Arduino 上解析轮速命令时，我必须解析多达 4 个单独的 bytes至int ，例如 s,-100,-100让我的机器人全速倒退，但是我该如何解析这个，所以我可以调用 setSpeed(left, right);与 left和 right等于-100？

我知道我可以单独分析每个字节并将它们放在一起以获得一个整数，但这不是很优雅，并且可能已经有更好的解决方案，不幸的是我还没有找到它。

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这是用于解析我的命令的 Arduino 函数:

void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
  // parsing state machine
  byte i = 2, j = 0, sign = 0;
  int temp = 0;
  while(*(command + i) != '\0')
  {
    switch(*(command + i))
    {
      case ',':
        returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
        sign = 0;
        temp = 0;
        break;
      case '-':
        sign = 1;
        break;
      default:
        temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
    }
    i++;
  }
  // set last return value
  returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}

在解析 s,100,-100 之类的内容时，您可以这样称呼它(必须 \0 终止):

char serialData[16];
void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
    Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
    switch(serialData[0])
    {
      case 's':
        int speed[2];
        parseCommand(serialData, speed);
        setSpeed(speed[0], speed[1]);
        break;
    }
    // always echo
    Serial.write(serialData);
    // end of message is maked with a \0
    Serial.print('\0');

    // clear serialData array
    memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
  }
}

Answer 1

只需将逐个字符读入状态机即可。它简单而高效。

要逐位读取数字，请执行以下操作:从零开始。对于每个数字，将数字乘以十并添加数字的值。因此，例如，读取 97 将像这样工作:

你读入一个没有前面数字的数字，你从 0 开始。

你读入 9 并计算 (0*10)+9 -> 9

你读入 7 并计算 (9*10)+7 -> 97

你读取一个非数字，你输出 97。

这是一个更完整的例子 s,10,100 :

您从“准备读取命令状态”开始。

你读“s”，“s”是命令。您切换到“准备阅读第一个逗号”状态。

你读了第一个逗号，你就切换到“准备找出第一个参数的符号”状态。

你读了一个数字。由于这不是“-”，因此第一个参数是正数。您将第一个数字设置为数字的值 1。您现在处于“读取第一个数字”状态。

您读取了一个数字 0。您将第一个数字设置为 1*10+0 -> 10。您仍处于“读取第一个数字”状态。

你读了一个逗号。您现在处于“准备找出第二个参数的符号”状态。

你读到了 1。第二个数字是正数(因为这不是“-”)。您将第二个数字设置为 1。您处于“读取第二个数字”状态。

您读取 0。第二个数字现在设置为 1x10+0 -> 10。您仍处于“读取第二个数字”状态。

您读取 0。第二个数字现在设置为 10x10+0 -> 100。您仍处于“读取第二个数字”状态。

你读到了行尾。你执行你的结果:命令是“s”，第一个数是正数，第一个数是10，第二个数是正数，第二个数是100。

您切换回“准备读取命令”状态。