Arduino - 使用中断会卡住处理和串行输出吗？

Question

因此，就事件发生时的“中断”而言，中断似乎是有效的。我唯一的问题是我的中断会发生 2-3 次并且一切基本上都停止了(串行输出，一切)。

我正在对电路板进行编程，以根据 HC-SR04 距离 IC 的输出串行输出计算出的距离。距离计算准确，但就像我之前说的，一切似乎都卡住了。下面是串行监视器的代码和图像。

#define TRIGPIN 4
#define ECHOPIN 3
#define RED 2
#define GREEN 13
#define INTNUM 1 //interrupt pin 1 is digital pin 3 on the duemilanove
#define PULSE 10 //microseconds 
#define CYCLETIME 50 //milliseconds

void ledWrite(int), trigPulse(), getTime();
int millisNow, millisPrev = 0;
int microsPrev;

boolean isHigh = false;


void setup() {
  Serial.begin (9600);

  pinMode(TRIGPIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHOPIN, INPUT);
  pinMode(RED, OUTPUT);
  pinMode(GREEN, OUTPUT);

  attachInterrupt(INTNUM, getTime, CHANGE);
}

void loop() {
  trigPulse();
  // some other code while waiting on HC-SR04 to interrupt us when echo goes HIGH
}

void trigPulse(){
  if( (millisNow = millis()) - millisPrev >= CYCLETIME){ //sufficient cycle time 
    digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);
    delayMicroseconds(PULSE);
    digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
    millisPrev = millisNow; //reset clock 
  }
  return;  
}


void ledWrite(int dTime){
  int distance =  dTime/58.2;

  if (distance < 4) {  
    digitalWrite(RED,HIGH); 
    digitalWrite(GREEN,LOW);
  }
  else {
    digitalWrite(RED,LOW);
    digitalWrite(GREEN,HIGH);
  }

  if (distance >= 200 || distance <= 0){
    Serial.println("Out of range");
  }
  else {
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm");
  }

}

void getTime(){
  int timeNow = micros(); 
  Serial.println("Interrupted");

  if(isHigh == false){
    microsPrev = timeNow; //get time now, pin LOW->HIGH
    isHigh = true;
    Serial.println("Returning ..");
    return;
      }

  else { //pin HIGH->lOW
    ledWrite(timeNow - microsPrev);
    isHigh = false;
    microsPrev = micros();
    Serial.println("Returning ..");
    return;
  } 

  return;
}

Answer 1

我知道这是一个旧线程，但我只是遇到了我自己的问题。这里的问题是你不能使用:

Serial.Print()

在中断服务程序内。 Serial.Print()的原因在 ISR 中不起作用是它使用中断将字符从串行缓冲区中拉出，但在 ISR 中屏蔽了某个级别的中断。基本上发生的是，arduino 会抛出所有其他优先级较低的中断，而 Serial.Read() 属于这些中断。

它记录在许多地方: link1 , link2 , link3